Controllo sliding mode: differenze tra le versioni

Versione delle 13:51, 28 set 2014

Versione delle 22:29, 11 ago 2016

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ovvero

:<math>u(x,t)= u(x)sign(\sigma\;)</math>

Si nota come tale legge di controllo presenta una discontinuità di prima specie nel punto 0 data dalla funzione segno. Tale discontinuità comporta un problema teorico ed uno pratico. Il problema teorico è dato dalla soluzione dell'equazione differenziale (condizione sufficiente ma non necessaria per la soluzione dell'equazione differenziale è data dalla continuità della funzione), il problema pratico è dato dal fatto che le ripetute discontinuità nello sforzo di controllo generano il cosiddetto "chattering" ovvero un comportamento a zig-zag dell'uscita del controllore (che si ripercuote nello stato del sistema). Per ovviare a tali problemi si utilizza la funzione tangente iperbolica al posto della funzione segno.