Risposta libera: differenze tra le versioni

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{{F|ingegneria|agosto 2015}}

La '''risposta libera''' di un [[sistema dinamico]], anche detta "risposta libera nello stato" in quanto interessa le [[variabili di stato]] del sistema, è la sua risposta agli ingressi precedenti il tempo scelto come istante iniziale, cioè precedenti lo stato iniziale <math>x (t=0)</math>. Il comportamento del sistema dipende dalle caratteristiche di [[controllabilità]] del sistema.

Nella [[Analisi dei sistemi dinamici|teoria dei sistemi dinamici]], la '''risposta libera''' o '''risposta ad ingresso nullo''' di un [[sistema dinamico]], anche detta "risposta libera nello stato" in quanto interessa le [[variabili di stato]] del sistema, è la sua risposta quando l'ingresso è nullo, in modo che il comportamento del sistema dipende soltanto dalle condizioni iniziali. Nei [[sistema dinamico lineare|sistemi lineari]] il [[principio di sovrapposizione]] stabilisce in particolare che è possibile scomporre l'uscita come la somma della risposta libera più la risposta forzata.

==Sistemi LTI==

Si consideri un [[sistema dinamico lineare stazionario]]:

:<math>\left\{\begin{matrix} \frac{dxd\vec{x}(t)}{dt}=AxA\vec{x}(t)+BuB\vec{u}(t)\\\vec{y}(t)=CxC\vec{x}(t)+DuD\vec{u}(t)\end{matrix} \right.\,</math>

in cui <math>A</math>, <math>B</math>, <math>C</math> e <math>D</math> sono [[matrici]] costanti caratteristiche del [[modello matematico]] del sistema studiato, <math>\vec{x}(t) \in \R^n</math> rappresenta il [[vettore (matematica)|vettore]] delle [[variabili di stato]], <math>\vec{u}(t) \in \R^q</math> il vettore degli ingressi e <math>\vec{y}(t) \in \R^p</math> il vettore delle uscite. La matrice <math>A</math> ha dimensione <math>n \times n</math>, <math>B</math> ha dimensione <math>n \times q</math>, <math>C</math> ha dimensione <math>p \times n</math> e <math>D</math> ha dimensione <math>p \times q</math>.

Grazie al [[principio di sovrapposizione]] è possibile scomporre la risposta di un [[sistema dinamico lineare]] come la somma della risposta libera <math>y_L\vec{y}_L</math> più la risposta forzata <math>y_F\vec{y}_F</math>:

:<math>\vec{y}(t) = y_L\vec{y}_L(t) + y_F\vec{y}_F(t)</math>

Nel [[dominio della frequenza|dominio]] della [[trasformata di Laplace]]:

:<math>L[\vec{y}(t)](s) = Y(s) = Y_L(s) + Y_F(s) = F(s) \vec{x}(0) + G(s)U(s) </math>

dove <math>U</math> è la trasformata di <math>u</math> e le matrici <math>F</math> e <math>G</math> sono date da:

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:<math>F(s) = C(sI - A)^{-1} \qquad G(s) = C(sI - A)^{-1}B + D</math>

Il termine <math>Y_L</math> è lineare rispetto a <math>\vec{x}(0)</math> e rappresenta la risposta del sistema quando l'ingresso è nullo: lo stato del sistema dipende quindi linearmente dallo stato iniziale <math>\vec{x}(0)</math>. Il termine <math>Y_F</math> è la risposta del sistema quando lo stato iniziale è nullo, ed è pertanto una funzione lineare solo dell'ingresso <math>u</math>. <math>I</math> denota la [[matrice identità]] e <math>(sI - A)^{-1}</math> indica l'[[matrice inversa|inversa]] di <math>(sI - A)</math>.

Nell'ipotesi che la [[matrice]] <math>A</math> sia [[diagonalizzabilità|diagonalizzabile]] con [[autovalori]] reali si è dimostrato che la risposta libera nello stato risulta:

:<math>x_\vec{x}_{l}(t)=Pe^{\Lambda(t-t_{0})}P^{-1}\vec{x}(t_{0})</math>

dove le colonne della matrice <math>P</math> sono gli autovettori <math>v_1\vec{v}_1,v_2\vec{v}_2,...,v_n\vec{v}_n</math> di <math>A</math> relativi agli autovalori distinti <math>\lambda_1,\lambda_2,...,\lambda_n</math>; <math>P^{-1}</math> indica l'[[matrice inversa|inversa]] di <math>P</math> e <math>e^{\Lambda(t-t_{0})}</math> l'[[esponenziale di matrice|esponenziale]] della [[matrice diagonale]] degli autovettoriautovalori.

Posto <math>t_0=0</math> si può scrivere:

:<math>x_\vec{x}_{l}(t)=\left(\begin{array} {cccc}

v_{11} & v_{21} & \cdots & v_{n1} \\

v_{12} & v_{22} & \cdots & v_{n2} \\

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Sviluppando i [[prodotto matriciale|prodotti matriciali]] si ottiene:

:<math>x_l\vec{x}_l(t)=\sum_{i=1}^n\alpha_i(0)e^{\lambda_it}v_i\vec{v}_i</math>

La funzione <math>\alpha_i(0)e^{\lambda_i t}v_i\vec{v}_i</math> viene detta ''modo aperiodico'' i-esimo. Un modo si dice ''eccitato'' se compare nella risposta libera nello stato.

La risposta libera si può quindi esprimere come la sovrapposizione di più modi. In particolare, si nota che nell'ipotesi che lo stato iniziale <math>\vec{x}(0)</math> coincide con l'autovettore <math>\alpha_i(0)v_i\vec{v}_i</math> allora si ha:

:<math>P^{-1}\vec{x}(0)=P^{-1}{\alpha_ialpha}_i(0)v_i\vec{v}_i=\left(\begin{array} {c}

0 \\

\vdots \\

0 \\

{\alpha_ialpha}_i(0)\\

0 \\

\vdots \\

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e quindi soltanto il modo i-esimo risulta eccitato. Pertanto la traiettoria è la retta individuata dall'autovettore <math>v_i</math>

<!--DA CHIARIRE

Nel caso di <math>A</math> matrice 2 per 2 con una coppia di autovalori complessi coniugati si ha, per quanto visto nei [[sistemi dinamici lineari tempo invarianti]] sempre nell'ipotesiponendo che <math>t_0=0</math> e che <math>T</math> sia la matrice le cui colonne sono parte reale e parte immaginaria dei 2 autovettori complessi coniugati:

:<math>x_l(t)=Te^{\alpha t}\left(\begin{array}{cc}

Riga 86 ⟶ 88:

si ha:

:<math>x_\vec{x}_{l}(t)=\left(\begin{array} {cc}

v_{11} & v_{21} \\

v_{12} & v_{22} \\

Riga 98 ⟶ 100:

\end{array}\right)</math>

:<math>x_\vec{x}_{l}(t)=

e^{\alpha t}\left(\begin{array}{cc}

v_1\cos\omega t - v_2\sin\omega t & v_1\sin\omega t + v_2\cos\omega t \\

Riga 106 ⟶ 108:

\end{array}\right)</math>

:<math>\emph x_\vec{x}_{l}(t)=

Me^{\alpha t}\sin(\omega t+ \beta)v_1+Me^{\alpha t}\cos(\omega t+ \beta)v_2 </math>

Riga 112 ⟶ 114:

In tal caso quindi la traiettoria ha la forma di una spirale esponenziale sul piano individuato dagli autovettori <math>v_1,v_2</math>.

Questa traiettoria partendo da <math>x(0)</math> converge verso l'origine per <math>\alpha<0</math>, diverge per <math>\alpha>0</math> o degenera in curva chiusa per <math>\alpha=0</math>

-->

==Voci correlate==

Riga 117 ⟶ 120:

* [[Diagonalizzabilità]]

* [[Funzione di trasferimento]]

* [[Principio di sovrapposizione]]

* [[Risposta impulsiva]]

* [[Risposta in frequenza]]

Riga 124 ⟶ 128:

==Collegamenti esterni==

* [{{cita web | 1 = http://www.dsi.unifi.it/users/chisci/fda/Materialedidatticodalweb/analisi-LTI-DT.pdf | 2 = Michele Basso, Luigi Chisci e Paola Falugi - Fondamenti di Automatica] | accesso = 29 agosto 2015 | urlarchivio = https://web.archive.org/web/20150923220705/http://www.dsi.unifi.it/users/chisci/fda/Materialedidatticodalweb/analisi-LTI-DT.pdf | dataarchivio = 23 settembre 2015 | urlmorto = sì }}

{{Portale|Ingegneriaingegneria}}

[[Categoria:Teoria dei sistemi dinamici]]