Controllo sliding mode: differenze tra le versioni

Versione delle 06:48, 20 feb 2013

Versione delle 20:26, 4 ott 2013

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| align="right" | <math>(A2)</math>

|}

== Fondamenti teorici ==

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=== Terzo teorema: dinamica sulla superficie di ''sliding'' ===

Se la matrice :<math> \frac{\partial\sigma}{\partial{x}}B </math> non è singolare<ref>Ovvero se il [[determinante]] della matrice non è nullo.</ref>, quando il sistema è su <math> \sigma = 0 </math> la dinamica sulla superficie di ''sliding'' può essere ottenuta sostituendo nelle (A1) il controllo <math>u </math> (che verrà detto '''controllo equivalente''')che garantisce <math> \dot\sigma=0 </math>.

Si può dimostrare che la dinamica sulla superficie di ''sliding'' è indipendente dal [[campo vettoriale]] del sistema e da disturbi agenti sul sistema; questo aspetto rende lo schema di controllo [[controllo robusto|robusto]] e sostanzialmente universale.

== Progettazione della legge di controllo ==

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<references/>

== Bibliografia ==

*{{Cita libro

| cognome = Filippov

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| data = 1992

| pagine =

| id=ISBN = 9780387535166

}}

*{{Cita libro

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| data = 1999

| pagine =

| id=ISBN = 0788401164

}}