È il figlio di Gennaro Staffelli, venuto a mancare nel 2020, e di Gigliola Forti, entrambi commercianti.<ref>{{Cita web|url=https://amp.milanotoday.it/zone/sesto-san-giovanni/morto-padre-staffelli.html|titolo=Addio a Gennaro Staffelli, padre dell'inviato di Striscia. Il "come la va'" nacque da lui|sito=milanotoday.it|data=28 agosto 2022|accesso=28 agosto 2022}}</ref>
Sposato con l’exla valletta del programma televisivo ''[[Buona Domenica]]''showgirl Matilde Zarcone, ha due figli, Riccardo e [[Rebecca Staffelli|Rebecca]], quest'ultima conduttrice televisiva e conduttrice radiofonica.<ref>{{Cita web|url=https://mediasetinfinity.mediaset.it/news/mediasetinfinity/verissimo/rebecca-staffelli-chi-e-storia-biografia_SE000000000023_tn46570|titolo=Chi è Rebecca Staffelli, molto più di "una figlia d'arte"|sito=[[Mediaset Infinity]]|data=6 dicembre 2023|accesso=6 dicembre 2023}}</ref><ref>{{Cita web|url=https://www.vanityfair.it/people/italia/15/07/14/rebecca-figlia-valerio-staffelli-foto-anni-gossip|titolo=Rebecca Staffelli: "Figlia di? Sì, e allora?"|sito=[[Vanity Fair (rivista italiana)|Vanity Fair Italia]]|data=14 luglio 2015|accesso=14 luglio 2015}}</ref>
