Utente:Annaacielo/Sandbox e Stadio Steno Borghese: differenze tra le pagine

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{{Impianto sportivo

[[File:Large delta-style 3D printer.jpg|thumb|Grande stampante 3D in stile Delta<ref>{{cita web|titolo=Hoosier Daddy – The Largest Delta 3D Printer In the World|url=http://www.3dprinterworld.com/article/hoosier-daddy-largest-delta-3d-printer-world|editore=Punchbowl Media|data=23 luglio 2014|lingua=en}}</ref>]]

|nomestadio = Stadio Steno Borghese

|soprannome = Stadio di baseball di Nettuno

|immagine = IMG 1069.jpg

|ubicazione = Via Scipione Borghese<br />[[Nettuno (Italia)|Nettuno]], 00048

|nazione = ITA

|uso = baseball

|superficie edificio =

|superficie totale =

|struttura =

|copertura = Solo tribuna centrale

|annofondazione =

|annoapertura = [[1991]]

|proprietario = [[Nettuno (Italia)|Comune di Nettuno]]

|usufruttuario = {{Baseball Nettuno}}

|materiale superficie = Erba

|dimensioni terreno =Esterno sn - linea di foul: 100m<br />

Esterno cen - asse del campo: 120m<br />

Esterno dx - linea di foul: 100m

|pista atletica = no

|costo =

|progetto =

|ristrutturazione =

|costi di ricostruzione =

}}

Lo '''stadio Steno Borghese''' è uno stadio di [[baseball]] della [[città italiana]] di [[Nettuno (Italia)|Nettuno]].

Inaugurato nel [[1991]] e ampliato in occasione del mondiale del [[Campionato mondiale di baseball 1998|1998]], è il maggior impianto di baseball in Italia, con una capienza di circa {{TA|8 000}} spettatori.

Un '''robot Delta''' è un tipo di [[robot parallelo]].<ref>Bonev, I. (2001) Delta Parallel Robot — the Story of Success, articolo disponibile [http://www.parallemic.org/Reviews/Review002.html qui]</ref> Consiste in tre bracci collegati da giunti universali alla base. La caratteristica chiave del design è l'uso di [[parallelogramma]] nei bracci, che mantengono l'orientamento dispositivo di estremità. Al contrario, una piattaforma di Stewart può cambiare l'orientamento del suo dispositivo di estremità.<ref>Bonev, I. The True Origins of Parallel Robots. Articolo disponibile [http://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html qui]</ref>

Nella sua storia ha ospitato numerose manifestazioni di carattere internazionale, tra cui molte partite dei [[campionato mondiale di baseball|mondiali]] e degli [[Campionati europei di baseball|europei]].

I robot Delta sono solitamente utilizzati nel picking<ref>[https://www.bucap.it/news/approfondimenti-tematici/gestione-del-magazzino/picking-materiale-immagazzinato.htm Picking: gestire il materiale immagazzinato]</ref> e nell'imballaggio nelle fabbriche perchè sono abbastanza veloci, alcuni eseguono più di 300 prese al minuto.<ref> Articolo diponibile [http://www.botjunkie.com/2009/11/03/adept-quattro-is-fastest-ever-for-the-moment/ qui] </ref>

== Storia ==

[[File:TOSY Parallel Robot.JPG|thumb|Commercial [[pick and place]] robots]]

I robot Delta furono inventati nei primi anni '80 da un gruppo di ricerca capeggiato da Reymond Clavel al [[École Polytechnique Fédérale de Lausanne|EPFL]] (Svizzera). Lo scopo di questo nuovo tipo di robot era di manipolare piccoli e leggeri oggetti ad una velocità molto elevata, una necessità industriale del tempo.

Nel 1987, la compagnia svizzera Demaurex acquistò una licenza per i robot Delta e cominciò a produrli per per l'[[imballaggio|industria di imballaggio]]. Nel 1991 Reymond Clavel presentò la sua tesi di dottorato ''Conception d'un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté''<ref name="Clavel, PhD" >Clavel, R. (1991) [http://library.epfl.ch/theses/?nr=925 Conception d'un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté]. Ph.D. Thesis, EPFL, Lausanne, Switzerland</ref>, e ricevette il golden robot award nel 1999 per il suo lavoro e sviluppo dei robot Delta. Sempre nel 1999, ABB Asea Brown Boveri|ABB Flexible Automation iniziò a vendere i suoi robot Delta, i FlexPicker. Alla fine del 1999 i robot Delta erano anche venduti dalla Sigpack Systems.

Nel [[2008]] ha ospitato quattro gare delle [[Italian Baseball Series]]<ref>29 agosto, 1°, 5 e 6 settembre</ref> contro [[san Marino Baseball Club|T&A San Marino]] ed è stato uno degli stadi italiani ad ospitare le fasi finali del [[Campionato mondiale di baseball 2009|mondiale]] di baseball tenutosi nel settembre 2009, ospitando anche la finale del mondiale, giocatasi davanti a {{TA|8.000}} persone che ha visto vincere gli Stati Uniti contro Cuba.

Nel [[2009]], [[FANUC]] rilasciò l'ultima versione del robot Delta, il FANUC M-1iA Robot, e rilasciò variazioni di questi robot per carichi più pesanti. FANUC rilasciò l'M-3iA nel 2010 per carichi maggiori, e più recentemente il robot FANUC M-2iA, di media portata nel 2012.

Lo stadio deve il suo nome al Principe Steno Borghese, appassionato e fondamentale edificatore del Baseball a Nettuno ed in seguito in italia, riuscì a fondere le due leghe principali italiane in un'unica federazione, la FIPAB, successivamente FIBS.

[[File:Stadio-Steno-Borghese-Nettuno-Baseball.JPG|thumb|left|Particolare del campo interno]]

== DesignNote ==

<references/>

[[File:DeltaRamki.gif|thumb|Delta robot kinematics]]

I robot Delta è un [[robot parallelo]], consiste cioè in catene cinematiche multiple collegate alla base col dispositivo di estremità. Il robot può anche essere visto come una semplificazione spaziale di un quadrilatero articolato<ref>Merlet, J.-P., Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, 2000.</ref>.

Il concetto chiave dei robot Delta è l'uso di parallelogrammi con restrizioni del movimento a pure traslazioni della piattaforma finale, cioè solamente movimenti lungo gli assi X,Y e Z senza rotazioni.

== Voci correlate ==

La base dei robot è montata sopra lo spazio di lavoro e tutti gli [[attuatori]] sono locati su di esso. Dalla base, si estendono tre bracci di collegamento medi. La fine di questi bracci è collegata ad una piccola piattaforma triangolare.

*[[Nettuno Baseball]]

In base ai dati d'ingresso la piattaforma triangolare si muoverà lungo i tre assi X, Y or Z. Il movimento può essere eseguito da attuatori lineari o rotazionali, con o senza riduzioni (meccanismo ad azionamento diretto).

== Collegamenti esterni ==

Da quando gli attuatori sono collocati nella base, i bracci possono essere fatti con [[materiale composito|materiali compositi]] leggeri. il risultato di ciò è che le parti mobili del robot Delta hanno una piccola [[inerzia]]. Questo permette velocità e [[accelerazione|accelerazioni]] molto elevate. Avere tutti i bracci collegati insieme al dispositivo di estremità aumenta la rigidità del robot, ma riduce il volume di lavoro.

*{{cita web|http://www.nettunobaseball.net|Sito della squadra ospitante}}

*{{cita web|http://www.fibs.it|Federazione Italiana Baseball e Softball}}

*{{cita web|http://www.baseball.it/|baseball.it}}

*{{cita web|http://www.baseball-reference.com/bullpen/Serie_A1|Baseball Reference|lingua=en}}

{{Stadi di baseball in Italia}}

La versione scoperta da Reymond Clavel ha quattro gradi di libertà<ref name="Clavel, PhD" />: tre traslazioni e una rotazione. In questo caso un quarto braccio si estende dalla base al centro della piattaforma triangolare dando al dispositivo di estremità un quarto grado rotazionale di libertà lungo l'asse verticale.

{{Portale|architettura|baseball|Lazio}}

[[Categoria:Architetture di Nettuno (Italia)]]

Attualmente altre versioni di robot Delta sono state sviluppate:

[[Categoria:Impianti sportivi della città metropolitana di Roma Capitale]]

* Delta con sei gradi di libertà: sviluppati dalla compagnia Fanuc, sui quali una cinematica seriale con tre gradi rotazionali di libertà è localizzata nel dispositivo di estremità;

[[Categoria:Sport a Nettuno (Italia)]]

* Delta con quattro gradi di libertà: sviluppati dalla compagnia Adept Adept, che ha quattro parallelogrammi direttamente collegati alla piattaforma finale invece di avere un quarto braccio collegato al centro del dispositivo di estremità;

* Pocket Delta: sviluppato dalla compagnia svizzera [http://www.astral.ch/en/index.htm Astral SA], una versione a tre assi del robot Delta adattato per sistemi di alimentazione a parte flessibile ed altre applicazioni ad alta velocità e precisione.

* Delta Direct Drive: un robot Delta con tre gradi di libertà che ha un motore direttamente collegato ai bracci. Le accelerazioni possono essere molto elevate, da 30<ref>Miller, K., "Modeling of Dynamics and Model-Based Control of DELTA Direct-Drive Parallel Robot," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 17, No. 4, pp. 344-352, 1995.</ref> fino a 100 [[Accelerazione di gravità|g]].

* Delta Cube: sviluppati dai laboratori LSRO dell'università [[EPFL]], dei Delta robot dal design monolitico. Questi robot si adattano bene per applicazioni che richiedono un'altissima precisione.

* Molti dispositivi "lineari Delta" sono stati sviluppati dove i motori controllano attuatori lineari piuttosto che rotazionali. I dispositivi lineari Delta possono avere un volume di lavoro maggiore rispetto ai dispositivi Delta rotazionali.<ref>

[http://issuu.com/epfl/docs/reymond_clavel_eng "Gallery of robots - prof. Reymond Clavel"]

</ref><ref>

Reymond CLAVEL.

[http://jnrr2011.irccyn.ec-nantes.fr/presentations/ReymondClavel.pdf "Robots parallèles"]

</ref>

La maggior parte dei robot Delta usano attuatori rotazionali. Gli attuatori lineari verticali sono stati recentemente utilizzati per produrre un nuovo design per [[stampa 3D|stampanti 3D]].<ref>{{Cite web

|title=Rostock (delta robot 3D printer)

|url=http://www.thingiverse.com/thing:17175

|publisher=[[Thingiverse]]

|author=Johann Rocholl

|date=6 Feb 2012

}}</ref><ref>{{Cite web

|title=3D printing with a delta robot that seems to simplify the concept

|url=http://hackaday.com/2012/07/13/3d-printing-with-a-delta-robot-that-seems-to-simplify-the-concept/

|date=13 Luglio 2012

|author=Mike Szczys

}}</ref>

Questo offre vantaggi nella stampante 3D con trasmissione a vite in quanto consente un più rapido accesso ad un volume di costruzione più grande occupando lo stesso spazio hardware.

== Applicazioni ==

Le industrie che traggono vantaggio dalla elevata velocità dei robot Delta sono le industrie di imballaggio e farmaceutiche. Per la loro rigifità sono anche utilizzati per la chirurgia. Altre applicazioni includono operazioni di assemblaggio ad alta precisione in camere bianche per componenti elettronici. La struttura del Delta robot può essere utilizzata per creare dispositivi per [[interfaccia aptica|interfacce aptiche]].<ref>{{cite web

|title=Feeling virtual worlds

|url=http://sunnybains.typepad.com/blog/2007/08/feeling-virtual.html

|author= Sunny Bains

|date=8 Agosto 2007

}}</ref> Più recentemente, la tecnologia è stata adattata alle [[stampa 3D|stampanti 3D]]. Queste stampanti possono essere construite per un migliaio di dollari e si completa bene con la tradizionale stampante cartesiana del [[progetto RepRap]].

==Note==

<references/>

== Altri progetti ==

{{Interprogetto|commons=Category:Delta robots}}

[[Categoria:Robotica]]