Controllo sliding mode: differenze tra le versioni
Contenuto cancellato Contenuto aggiunto
m Passaggio da discorso in prima persona a discorso impersonale, correzione dell'uso delle virgole e delle preposizioni, uso di simboli matematici nel testo. |
m →Terzo teorema: dinamica sulla superficie di ''sliding'': Determinante |
||
| (2 versioni intermedie di 2 utenti non mostrate) | |||
Riga 39:
=== Primo teorema: stabilità ===
Si consideri la [[funzione di
{| border="0" cellpadding="0" cellspacing="0" width="100%"
|-
Riga 62:
=== Terzo teorema: dinamica sulla superficie di ''sliding'' ===
Se la matrice :<math> \frac{\partial\sigma}{\partial{x}}B </math> è non singolare<ref>Ovvero se il [[Determinante (algebra)|determinante]] della matrice non è nullo.</ref>, quando il sistema è su <math> \sigma = 0 </math> la dinamica sulla superficie di ''sliding'' può essere ottenuta sostituendo nelle (A1) il controllo <math>u </math>, che verrà detto '''controllo equivalente''', che garantisce <math> \dot\sigma=0 </math>.
Si può dimostrare che la dinamica sulla superficie di ''sliding'' è indipendente dal [[campo vettoriale]] del sistema e dai disturbi agenti sul sistema; questo aspetto rende lo schema di [[controllo robusto]] e sostanzialmente universale.
Riga 77:
| align="right" | <math>(A4)</math>
|}
Derivando la funzione di
{| border="0" cellpadding="0" cellspacing="0" width="100%"
|-
Riga 106:
| editore = Kluwer
| data = 1988
|
}}
*{{Cita libro
Riga 114:
| editore = Springer-Verlag
| data = 1992
|
}}
*{{Cita libro
Riga 122:
| editore = Taylor & Francis
| data = 1999
|
}}
| |||