Controllo sliding mode: differenze tra le versioni

Versione delle 17:34, 27 feb 2019

Versione attuale delle 16:48, 19 gen 2020

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=== Terzo teorema: dinamica sulla superficie di ''sliding'' ===

Se la matrice :<math> \frac{\partial\sigma}{\partial{x}}B </math> è non singolare<ref>Ovvero se il [[Determinante (algebra)|determinante]] della matrice non è nullo.</ref>, quando il sistema è su <math> \sigma = 0 </math> la dinamica sulla superficie di ''sliding'' può essere ottenuta sostituendo nelle (A1) il controllo <math>u </math>, che verrà detto '''controllo equivalente''', che garantisce <math> \dot\sigma=0 </math>.

Si può dimostrare che la dinamica sulla superficie di ''sliding'' è indipendente dal [[campo vettoriale]] del sistema e dai disturbi agenti sul sistema; questo aspetto rende lo schema di [[controllo robusto]] e sostanzialmente universale.