'''Embedded [[GPS]][[INS]] (EGI)''' è un sistema di [[sensori]] per la [[misurazione]] del [[moto (fisica)|moto]]. Si compone di un sistema GPS[[Global Positioning System]] per la misurazione della [[posizione]] e di un sistema INS ([[Inertial MeasurementNavigation System]]) per la misurazione dell'[[accelerazione]] e delle [[velocità angolari]] rispetto a tre [[assi coordinati]]. Le accelerazioni misurate da INS vengono integrate in velocità e posizione da un [[processore]]. Velocità e posizione calcolate in questo modo sono però soggette a una [[deriva]], ovvero l'[[Errore statistico|errore]] cresce sempre di più nel corso del [[tempo]]. Per limitare questo errore e rendere la misura di velocità e posizione utilizzabile, un [[filtro di Kalman]] viene impiegato per correggere il risultato dell'[[integrale|integrazione]] usando le misurazioni del GPS.
