Muscolo pneumatico artificiale: differenze tra le versioni

Versione delle 16:46, 10 set 2008

Versione attuale delle 20:22, 9 mag 2023

(26 versioni intermedie di 20 utenti non mostrate)

Riga 1:

{{F|applicazioni dell'informatica|agosto 2020}}

{{W|robotica|settembre 2008|firma=[[Utente:Triquetra|<span style="color:blue">Tri</span>]][[Discussioni utente:Triquetra|<span style="color:red">que</span><span style="color:green">tra</span>]] 16:40, 10 set 2008 (CEST)}}

[[ImageFile:sam_animation-real-muscle.gif|right|frame|AirContrazione muscleed estensione di un muscolo contractingpneumatico and(tipo extendingMckibben).]]

Un '''muscolo pneumatico artificiale''' è un [[attuatore lineare]] contrattile che opera grazie alla [[pressione]] del [[fluido]] presente al suo interno.

== Funzionamento ==

[[Image:sam_animation-real-muscle.gif|right|frame|Air muscle contracting and extending.]]

UnIl muscolo artificialefunzionamento è unassociato [[attuatore|attuatore]] lineare, contrattile che opera grazie alla pressione del fluido presente al suo interno. La struttura è molto semplice: l’elemento chiave dell’attuatore èad una membrana flessibile chiusa, che può contrarsi, collegata ad entrambe le estremità a dei fermi che vengono collegati al carico. Sovrapposta alla membrana elastica è posta una struttura intrecciata [[Elicoide|elicoidalmente]], composta da [[Fibra artificiale|fibre]] flessibili, teoricamente inestensibili, che contengono l’espansionel'espansione della membrana interna mantenendo una geometria [[cilindro (geometria)|cilindrica]] costante che distribuisce la pressione interna in maniera più uniforme possibile e limita l’espansionel'espansione radiale della membrana interna.

SeQuando la membrana viene gonfiata, essa si espande radialmente, e si contrae assialmente, esercitando così una forza di [[Sforzo di trazione|trazione]] sui fermi. SeQuando la membrana viene sgonfiata, riduce la sua sezione, e aumenta la sua lunghezza assiale, con un carico sostenibile via via minore.

La forza generata dalla contrazione è di tipo lineare e unidirezionale.

Il fluido che viene utilizzato per la generazione della forza può essere sia [[liquido]] sia gas, e può operare in sovrapressione o sottopressione. Questo è una conseguenza del fatto che il funzionamento dell’attuatoredell'attuatore è dovuto alla differenza di pressione tra l’internol'interno e l’esternol'esterno. Normalmente il funzionamento è in sovrapressione: è più semplice produrre e fornire, e poiché la pressione ambientale è di circa 100kPa100 [[Pascal (unità di misura)|kPa]], può essere convogliata maggiore energia in sovrapressione che in sottopressione.

== Applicazioni ==

[[Image:PAM.JPG|thumb|right|300px|Pneumatic Artificial Muscles, in an antagonist/agonist setup to actuate a rotational joint.]]

Un esempio di applicazione per i muscoli artificiali è la [http://www.shadowrobot.com/hand/ Shadow DextrousDexterous Hand].

==Collegamenti esterni==

Un esempio di applicazione per i muscoli artificiali è la [http://www.shadowrobot.com/hand/ Shadow Dextrous Hand].

*[{{cita web|http://lucy.vub.ac.be/publications/Daerden_Lefeber_EJMEE.pdf |Pneumatic Artificial Muscles: actuators for robotics and automation]}}

*[{{cita web|http://mech.vub.ac.be/multibody/topics/pam.htm |Pneumatic artificial muscles] }}

*{{cita web | 1 = http://lucy.vub.ac.be/ | 2 = Biped robot powered by pneumatic artificial muscles | accesso = 10 settembre 2008 | dataarchivio = 15 settembre 2008 | urlarchivio = https://web.archive.org/web/20080915053944/http://lucy.vub.ac.be/ | urlmorto = sì }}

*{{cita web | 1 = http://www.ece.clemson.edu/crb/octor/ | 2 = Soft Robot Manipulators with McKibben muscles | accesso = 10 settembre 2008 | urlarchivio = https://web.archive.org/web/20050310043941/http://www.ece.clemson.edu/crb/octor/ | dataarchivio = 10 marzo 2005 | urlmorto = sì }}

{{Portale|controlli automatici|ingegneria}}

==Link Esterni==

*[http://lucy.vub.ac.be/publications/Daerden_Lefeber_EJMEE.pdf Pneumatic Artificial Muscles: actuators for robotics and automation]

*[http://mech.vub.ac.be/multibody/topics/pam.htm Pneumatic artificial muscles]

*[http://lucy.vub.ac.be Biped robot powered by pneumatic artificial muscles]

*[http://www.ece.clemson.edu/crb/octor/ Soft Robot Manipulators with McKibben muscles]

[[Categoria:Automazione]]

[[Categoria:Robotica]]

[[Categoria:AutomazioneRobotica]]

[[pl:Muskuł pneumatyczny]]

[[en:Pneumatic artificial muscles]]