Muscolo pneumatico artificiale: differenze tra le versioni

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{{F|applicazioni dell'informatica|agosto 2020}}

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[[ImageFile:sam_animation-real-muscle.gif|right|frame|Contrazione ed estensione di un muscolo pneumatico (tipo Mckibben).]]

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Un '''muscolo pneumatico artificiale''' è un [[attuatore lineare]] contrattile che opera grazie alla [[pressione]] del [[fluido]] presente al suo interno.

== Funzionamento ==

[[Image:sam_animation-real-muscle.gif|right|frame|Contrazione ed estensione di un muscolo pneumatico (tipo Mckibben).]]

UnIl '''muscolo pneumatico artificiale'''funzionamento è unassociato [[attuatore|attuatore]] lineare, contrattile che opera grazie alla [[pressione|pressione]] del fluido presente al suo interno. La struttura è molto semplice: l’elemento chiave dell’attuatore èad una membrana flessibile chiusa, che può contrarsi, collegata ad entrambe le estremità a dei fermi che vengono collegati al carico. Sovrapposta alla membrana elastica è posta una struttura intrecciata [[Elicoide|elicoidalmente]], composta da [[Fibra artificiale|fibre]] flessibili, teoricamente inestensibili, che contengono l’espansionel'espansione della membrana interna mantenendo una geometria [[cilindro_cilindro (geometria)|cilindrica]] costante che distribuisce la pressione interna in maniera più uniforme possibile e limita l’espansionel'espansione radiale della membrana interna.

SeQuando la membrana viene gonfiata, essa si espande radialmente, e si contrae assialmente, esercitando così una forza di [[Sforzo di trazione|trazione]] sui fermi. SeQuando la membrana viene sgonfiata, riduce la sua sezione, e aumenta la sua lunghezza assiale, con un carico sostenibile via via minore.

La forza generata dalla contrazione è di tipo lineare e unidirezionale.

Il fluido che viene utilizzato per la generazione della forza può essere sia [[liquido]] sia gas, e può operare in sovrapressione o sottopressione. Questo è una conseguenza del fatto che il funzionamento dell’attuatoredell'attuatore è dovuto alla differenza di pressione tra l’internol'interno e l’esternol'esterno. Normalmente il funzionamento è in sovrapressione: è più semplice produrre e fornire, e poiché la pressione ambientale è di circa 100kPa100 [[Pascal (unità di misura)|kPa]], può essere convogliata maggiore energia in sovrapressione che in sottopressione.

== Applicazioni ==

Un esempio di applicazione per i muscoli artificiali è la [http://www.shadowrobot.com/hand/ Shadow DextrousDexterous Hand].

==Collegamenti esterni==

*[{{cita web|http://lucy.vub.ac.be/publications/Daerden_Lefeber_EJMEE.pdf |Pneumatic Artificial Muscles: actuators for robotics and automation]}}

*[{{cita web|http://mech.vub.ac.be/multibody/topics/pam.htm |Pneumatic artificial muscles] }}

*[{{cita web | 1 = http://lucy.vub.ac.be/ | 2 = Biped robot powered by pneumatic artificial muscles] | accesso = 10 settembre 2008 | dataarchivio = 15 settembre 2008 | urlarchivio = https://web.archive.org/web/20080915053944/http://lucy.vub.ac.be/ | urlmorto = sì }}

*[{{cita web | 1 = http://www.ece.clemson.edu/crb/octor/ | 2 = Soft Robot Manipulators with McKibben muscles] | accesso = 10 settembre 2008 | urlarchivio = https://web.archive.org/web/20050310043941/http://www.ece.clemson.edu/crb/octor/ | dataarchivio = 10 marzo 2005 | urlmorto = sì }}

{{Portale|controlli automatici|ingegneria}}

[[Categoria:Robotica]]

[[Categoria:Robotica]]

[[pl:Muskuł pneumatyczny]]

[[en:Pneumatic artificial muscles]]