Robot PUMA: differenze tra le versioni
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[[File:Puma_Robotic_Arm_-_GPN-2000-001817.jpg|miniatura|Braccio PUMA alla [[NASA]]]]
Il '''PUMA''' (in inglese: '''''P'''rogrammable '''U'''niversal '''M'''achine for '''A'''ssembly'', o '''''P'''rogrammable '''U'''niversal '''M'''anipulation '''A'''rm; ''in italiano ''Macchina Universale Programmabile per l'Assemblaggio'') è un [[robot industriale]], il primo in epoca moderna a motori elettrici, successivo all'[[Unimate]] degli anni '50-'60 elettroidraulico. È un braccio robotico industriale sviluppato da [[Victor Scheinman]] negli anni'60-'70. La [[Unimation]] lo produsse per il suo storico cliente dell'industria automobilistica [[General Motors]].▼
▲moderna a motori elettrici, successivo all'[[Unimate]] degli anni '50-'60 elettroidraulico. È un braccio robotico industriale sviluppato da [[Victor Scheinman]] negli anni'60-'70. La [[Unimation]] lo produsse per il suo storico cliente dell'industria automobilistica [[General Motors]].
==Storia==
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Unimation produsse i robot PUMA per anni fino a quando fu comprata da [[Westinghouse Electric]] (ca. 1980), e più tardi dalla società svizzera [[Stäubli]] (1988). [[Nokia]] Robotics produsse circa 1500 PUMA robot negli anni '80; il Puma-650 diventò il modello più popolare tra i clienti. Alcuni vennero progettati anche da Nokia Robotics, come il Nokia NS-16 Industrial Robot o il NRS-15<ref>{{Cita web|titolo=Nokia robotics|url=http://fabryka-robotow.pl/2013/05/nokia-robotics/|sito=Fabryka robotow|accesso=8 maggio 2013}}</ref>. Nokia vendette la propria divisione robotica nel 1990.
Nel 2002 la General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) organization donò il prototipo originale del robot PUMA allo [[Smithsonian Institution]]'s [[National Museum of American History]]. Prese parte ad una distinta collezione di importanti robot storici, la quale include uno dei primi Unimate e l'Odetics Odex 1.<ref>[https://web.archive.org/web/20080228225812/http://www.roboticsonline.com/public/articles/details.cfm?id=729 PUMA Robot Becomes Part of American History at the Smithsonian] Robotics Online, archived on February 28, 2008 from [http://www.roboticsonline.com/public/articles/details.cfm?id=729 the original]</ref>
==Modelli==
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Tutti i modelli sono composti da due componenti principali: il braccio meccanico e il sistema di controllo. Di solito questi sono collegati tra loro da uno o due grandi cavi multi-conduttori. Quando sono usati due cavi, uno porta la corrente al servomotore e ai freni mentre il secondo porta il segnale di posizione per ogni giuntura al sistema di controllo.
Il computer di controllo è basato sull'architettura LSI-11 che è molto simile ai computer PDP11. Il sistema ha un programma di avvio e un semplice strumento di debug caricato sulla memoria ROM. Il sistema operativo è caricato da un disco esterno - di solito un [[floppy disk]] - attraverso porte seriali.
L'unità di controllo contiene anche un alimentatore per il servo motore, schede di elaborazione di feedback analogiche e digitali e un sistema di accensione.
=== Modello 260 ===
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