Robot PUMA: differenze tra le versioni

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[[File:Unimate_500_PUMA_Deutsches_MuseumPuma_Robotic_Arm_-_GPN-2000-001817.jpg|miniatura|Unimate 500Braccio PUMA (1983), unità di controllo e terminale alalla [[Deutsches MuseumNASA]], Monaco di Baviera]]

Il '''PUMA''' (in inglese: '''''P'''rogrammable '''U'''niversal '''M'''achine for '''A'''ssembly'', o '''''P'''rogrammable '''U'''niversal '''M'''anipulation '''A'''rm; ''in italiano ''Macchina Universale Programmabile per l'Assemblaggio'') è un braccio robotico[[robot industriale]], sviluppatoil daprimo Victorin Scheinmanepoca nellamoderna societàa pionieramotori nelloelettrici, svilupposuccessivo diall'[[Unimate]] robot,degli laanni Unimation'50-'60 elettroidraulico. InizialmenteÈ un braccio robotico industriale sviluppato perda General[[Victor Motors,Scheinman]] ilnegli PUMAanni'60-'70. eraLa basato[[Unimation]] suilo primiprodusse progettiper diil Scheinmansuo creatistorico mentrecliente frequentavadell'industria laautomobilistica [[UniversitàGeneral di Stanford|Stanford UniversityMotors]].

[[File:Puma_Robotic_Arm_-_GPN-2000-001817.jpg|miniatura|Braccio PUMA alla NASA]]

Il '''PUMA''' (in inglese: '''''P'''rogrammable '''U'''niversal '''M'''achine for '''A'''ssembly'', o '''''P'''rogrammable '''U'''niversal '''M'''anipulation '''A'''rm; ''in italiano ''Macchina Universale Programmabile per l'Assemblaggio'') è un braccio robotico industriale sviluppato da Victor Scheinman nella società pioniera nello sviluppo di robot, la Unimation. Inizialmente sviluppato per General Motors, il PUMA era basato sui primi progetti di Scheinman creati mentre frequentava la [[Università di Stanford|Stanford University]].

==Storia==

Unimation produsse i robot PUMA per anni fino a quando fu comprata da [[Westinghouse Electric|Westinghouse]] (ca. 1980), e più tardi dalla società svizzera [[Stäubli]] (1988). [[Nokia]] Robotics produsse circa 1500 PUMA robot negli anni '80; il Puma-650 diventò il modello più popolare tra i clienti. Alcuni vennero progettati anche da Nokia Robotics, come il [http://www.roboyhd.fi/images/stories/nokia_robot.jpg Nokia NS-16 Industrial Robot] o il NRS-15<ref>{{Cita web|titolo=Nokia robotics|url=http://fabryka-robotow.pl/2013/05/nokia-robotics/|sito=Fabryka robotow|accesso=8 maggio 2013}}</ref>

[[File:Unimate_500_PUMA_Deutsches_Museum.jpg|miniatura|Unimate 500 PUMA (1983), unità di controllo e terminale al [[Deutsches Museum]], Monaco di Baviera]]

. Nokia vendette la propria divisione robotica nel 1990.

Il PUMA era basato sui primi progetti di [[Victor Scheinman]] creati mentre frequentava la [[Università di Stanford]].

Unimation produsse i robot PUMA per anni fino a quando fu comprata da [[Westinghouse Electric|Westinghouse]] (ca. 1980), e più tardi dalla società svizzera [[Stäubli]] (1988). [[Nokia]] Robotics produsse circa 1500 PUMA robot negli anni '80; il Puma-650 diventò il modello più popolare tra i clienti. Alcuni vennero progettati anche da Nokia Robotics, come il [http://www.roboyhd.fi/images/stories/nokia_robot.jpg Nokia NS-16 Industrial Robot] o il NRS-15<ref>{{Cita web|titolo=Nokia robotics|url=http://fabryka-robotow.pl/2013/05/nokia-robotics/|sito=Fabryka robotow|accesso=8 maggio 2013}}</ref>. Nokia vendette la propria divisione robotica nel 1990.

Nel 2002 la General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) organization donò il prototipo originale del robot PUMA allo [[Smithsonian Institution]]'s [[National Museum of American History]]. Prese parte ad una distinta collezione di importanti robot storici, la quale include uno dei primi Unimate e l'Odetics Odex 1.<ref>[httphttps://web.archive.org/web/20080228225812/http://www.roboticsonline.com/public/articles/details.cfm?id=729 PUMA Robot Becomes Part of American History at the Smithsonian] Robotics Online, archived on February 28, 2008 from [http://www.roboticsonline.com/public/articles/details.cfm?id=729 the original]</ref>

==Modelli==

L'essenza del design è rappresentata in tre categorie: modelli 200, 500, e 700. I modelli 200 sono una piccola unità da tavolo.

I modelli 500 possono raggiungere quasi 2 metri di altezza. Questo modello è il più popolare ed ha la configurazione più riconoscibile. I modelli 700 sono i più grandi ed erano destinati a catene di montaggio, verniciatura e lavori di saldatura.

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Tutti i modelli sono composti da due componenti principali: il braccio meccanico e il sistema di controllo. Di solito questi sono collegati tra loro da uno o due grandi cavi multi-conduttori. Quando sono usati due cavi, uno porta la corrente al servomotore e ai freni mentre il secondo porta il segnale di posizione per ogni giuntura al sistema di controllo.

Il computer di controllo è basato sull'architettura LSI-11 che è molto simile ai computer PDP11. Il sistema ha un programma di avvio e un semplice strumento di debug caricato sulla memoria ROM. Il sistema operativo è caricato da un disco esterno - di solito un [[floppy disk]] - attraverso porte seriali.

L'unità di controllo contiene anche un alimentatore per il servo motore, schede di elaborazione di feedback analogiche e digitali e un sistema di accensione.

=== Modello 260 ===

* 6 bracci assiali con 3 assi che costituiscono un polso sferico.

* Allungamento massimo: 400mm dall'asse centrale al centro del polso.

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* Braccio costruttore: 13.2&nbsp;kg

* Ripetibilità: ±0.05mm

* Velocità massima: 1245mm/sec per movimenti lineari<br>

{| class="wikitable"

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|}

=== Modello 560 C ===

[[File:ArmDim560C.png|miniatura|Misure del braccio del robot PUMA 560 C.<ref name="p2P1-310">"Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.</ref>]]

* 6 bracci assiali con 3 assi che costituiscono un polso sferico.<ref name="p1P1-110">"Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.</ref>

* Allungamento massima: 878mm dall'asse centrale al centro del polso.&nbsp;<ref name="p1P1-110"/>

* Carico utile possibile da 4&nbsp;kg a 2.5&nbsp;kg <ref name="p1P1-110"/>

* Braccio costruttore: 83&nbsp;kg (circa)<ref name="P1-10">"Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.</ref>

* Ripetibilità: ±0.1mm<ref name="p1P1-1210">"Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.</ref>

* 2.5&nbsp;kg velocità massima: 500mm/sec per movimenti lineari&nbsp;<ref name="p1P1-1210"/>

* 4.0&nbsp;kg velocità massima: 470mm/sec per movimenti lineari&nbsp;<ref name="p1P1-1210"/>

{| style="margin-bottom: 10px;" class="wikitable"

! Giunture massime <ref name="p1P1-510">"Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.</ref>

! Gradi<br>

|-

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|}

=== Modelli 761 & 762 ===

[[File:ArmDim700Height.png|miniatura|Misure dei bracci dei robot 761 e 762 PUMA. Entrambi i bracci sono identici per queste misurazioni quindi basta una sola immagine.<ref name="q2-4">"Unimate PUMA Mark III Robot 700 Series Models 761/762 Equipment Manual 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.2 pg.4</ref>]]

* 6 bracci assiali con 3 assi che costituiscono un polso sferico.

* Portata massima

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762: 1,25m dall'asse centrale al centro del polso.<ref name="q1-43">"Unimate PUMA Mark III Robot 700 Series Models 761/762 Equipment Manual 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.1 pg.43</ref>

* Braccio costruttore:

761: 600&nbsp;kg <ref name="q1-43"/>

762: 590&nbsp;kg <ref name="q1-43"/>

* Carico utile:

761: 10&nbsp;kg<ref name="q1-44">"Unimate PUMA Mark III Robot 700 Series Models 761/762 Equipment Manual 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.1 pg.44</ref>

762: 20&nbsp;kg <ref name="q1-44"/>

* Ripetibilità: ±0.2mm<ref name="q1-46">"Unimate PUMA Mark III Robot 700 Series Models 761/762 Equipment Manual 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.1 pg.46</ref>

* Velocità massima: 1000mm/sec per movimenti lineari.&nbsp;<ref name="q1-46"/>

[[File:ArmDim700side.png|miniatura|Misure dei bracci dei robot 761 e 762 PUMA, differenti per la lunghezza degli avambracci.<ref name="q2-4"/>]]

{| class="wikitable"

! Giunture massime <ref name="q1-24">"Unimate PUMA Mark III Robot 700 Series Models 761/762 Equipment Manual 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.1 pg.24 fig 1-13</ref>

! Gradi<br>

|-

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== Note ==

<references />

{{Reflist}}

== Bibliografia ==

* "Essentials of Mechatronics" Billingsley, John. John Wiley & Sons. Hoboken, NJ. 2006 [[:en:Special:BookSources/9780471723417|ISBN 978-0-471-72341-7]] Ch.9

* "Robot Modeling and Kinematics" Manseur, Rachid. DaVinci Engineering Press. Boston, MA. 2006 [[:en:Special:BookSources/1584508515|ISBN 1-58450-851-5]] Ch.4-5

* "Robotics Technology and Flexible Automation 2nd Edition" S.R. Deb. McGraw Hill. New Delhi. 2010 [[:en:Special:BookSources/0070077916|ISBN 0-07-007791-6]]

==Voci correlate==

*[[Victor Scheinman]]

*[[Unimation]]

== Altri progetti ==

{{interprogetto}}

== Collegamenti esterni ==

* [http://www.staubli.com/en/robotics/ Stäubli Robotics]

{{Portale|ingegneria}}

== Bibliografia ==

* "Essentials of Mechatronics" Billingsley,John. John Wiley & Sons. Hoboken, NJ. 2006 [[:en:Special:BookSources/9780471723417|ISBN 978-0-471-72341-7]] Ch.9

[[Categoria:Robot]]

* "Robot Modeling and Kinematics" Manseur,Rachid. DaVinci Engineering Press. Boston, MA. 2006 [[:en:Special:BookSources/1584508515|ISBN 1-58450-851-5]] Ch.4-5

* "Robotics Technology and Flexible Automation 2nd Edition" S.R. Deb. McGraw Hill. New Delhi. 2010 [[:en:Special:BookSources/0070077916|ISBN 0-07-007791-6]]

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