Multibody simulation: differenze tra le versioni
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Tipicamente sono derivate dall'equazione di Newton Eulero o tramite un approccio Lagrangiano.
L'approccio Lagrangiano prevede di descrivere il [[corpo rigido]] tramite la lagrangiana somma di [[energia cinetica]] e potenziale. I vincoli vengono inclusi mediante il vettore dei moltiplicatori e lo Jacobiano delle equazioni di vincoli.
<math>L=T-V</math>
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