Robot seriale: differenze tra le versioni

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IUn '''robot serialiseriale''' {{cn|sonoè iun modello di [[robot industrialiindustriale]] più comuni}}. Essi sono progettatiprogettato come una serie di collegamenti uniti da giunzioni, azionate da un motore che si estendono da una base a un terminale. Spesso hanno la struttura del braccio [[Antropomorfismo|antropomorfo]] avente una "spalla", un "gomito", e un "polso". I robot seriali hanno solitamente sei articolazioni, poiché richiedono almeno sei gradi di libertà per posizionare un oggetto manipolato in una posizione ed un orientamento arbitrari nello spazio di lavoro del robot. Un'applicazione comune dei robot seriali nell'industria è il robot per assemblaggio automatico [[SCARA]], che ha quattro gradi di libertà.

Un'applicazione comune dei robot seriali nell'industria è il robot per assemblaggio automatico [[SCARA]], che ha quattro gradi di libertà.

[[File:Scara.gif|thumb|Robot SCARA]]

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Semplici considerazioni di produzione e controllo hanno portato alla realizzazione di robot con solo giunture rotoidali o giunti prismatici e ortogonali, parallele e/o intersezioni con gli assi di giuntura (anziché assi di giuntura collocati arbitrariamente).

Dagli studi di Donald L. Pieper deriva il primo risultato pratico rilevante in questo contesto<ref>D.L. Pieper. The kinematics of manipulators under computer control. PhD Thesis, Stanford University, Department of Mechanical Engineering, 1968</ref>, indicato come struttura cinematica: la [[Cinematica inversa|cinematica inversa]] di manipolatori seriali con sei giunture rotoidali e con tre giunture consecutive che si intersecano, possono essere applicate in forma chiusa, cioè analiticamente. Questo risultato ha avuto una grande influenza sulla progettazione di robot industriali.

Il vantaggio principale di un manipolatore seriale è dato da un ampio spazio di lavoro rispetto alle dimensioni del robot e lo spazio che occupa. I principali svantaggi di questi robot sono:

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== Cinematica ==

In [[Cinematica|cinematica]], la posizione e l'orientamento del terminale di un robot sono derivate dalle posizioni delle articolazioni mediante un modello geometrico del braccio del robot. Per i robot seriali, la mappatura dalle posizioni dell'articolazione alla posa del terminale è facile, mentre la mappatura inversa è più difficile. Pertanto, la maggior parte dei robot industriali hanno una progettazione speciale che riducono la complessità della mappatura inversa.

=== Area di lavoro ===

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=== Singolarità ===

Una singolarità è una configurazione di un robot seriale nelnella quale ila parametriposizione dellee giunzionil'orientazione nondell'organo definisconoterminale completamente(end-effector) lapuo' posizioneessere eottenuta l'orientamentocon deldifferenti dispositivovalori didei estremitàparametri delle giunzioni. Le singolarità, di norma, si verificano nelle configurazioni in cui gli assi articolari si allineano in un modo chetale riduceda ridurre la capacità deldi braccio alla posizionemovimento dell'attuatore di estremitàend-effector. Per esempio, quando un robot seriale è completamente esteso, è nella cosiddetta singolarità di confine.

Con una singolarità, il dispositivo di estremità perde uno o più gradi di libertà di rotazione o traslazione (istantaneamente, il dispositivo di estremità non può ruotare o muoversi inlungo questele direzioni singolari).

I robot seriali con meno di sei articolazioni indipendenti sono sempre singolari nel senso che non possono estendersi su uno spazio di torsione a sei dimensioni. Questa è spesso chiamata una singolarità architettonica. Una singolarità di solito non è un punto isolato nello spazio di lavoro del robot, ma un sottoinsieme di una varietà geometrica.

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=== Robot ridondante ===

[[File:Robot_arm_model_1.png|thumb|Robot a sei gradi di libertà]]

Un robot [[Ridondanza (ingegneria)|ridondante]] ha più di sei gradi di libertà, ovvero ha parametri articolari addizionali che permettono alla configurazione del robot di cambiare mentre mantiene il dispositivo di estremità in posizione e orientamento fissi. Un tipico manipolatore ridondante ha sette articolazioni, ad esempio tre alla spalla, un'articolazione del gomito e tre all'altezza del polso. Questo manipolatore può spostare il suo gomito descrivendo una [[circonferenza]] mentre mantiene una posizione ed un orientamento determinati con il suo [[attuatore]] di estremità. Un robot-serpente ha molti più di sei gradi di libertà ed è spesso chiamato iper-ridondante.

== Note ==

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*[[Robot parallelo]]

*[[SCARA]]

*[[Robot a coordinate cartesiane]]

[[Categoria:RoboticaRobot]]