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[[File:STS-114 Steve Robinson on Canadarm2.jpg|thumb|destra|300pxupright=1.4|L'astronauta [[Stephen Robinson]] ancorato all'estremità del Canadarm2 durante l'STS-115 nel 2005]]
Il '''Mobile Servicing System''' ('''MSS''') o '''Canadarm2''' è un bracciosistema robotrobotico sviluppato per la [[Stazione Spazialespaziale Internazionaleinternazionale]]. Il braccio roboticosistema svolge un ruolo chiave nella costruzione e manutenzione della stazione spaziale muovendo equipaggiamenti e strutture attorno alla stazione, aiutando gli astronauti nelle [[attività extraveicolare|attività extraveicolari]] e svolgendo altre operazioni esterne alla stazione. Il sistema è formato da tre componenti: '''Space Station Remote Manipulator''' (SSRMS o Canadarm 2), '''[[Special Purpose Dexterous Manipulator]]''' (SPDM o Dextre) e '''Mobile Base System''' (MBS). Gli astronauti ricevono una specifica preparazione per la gestione del braccio e delle attrezzature collegate. L'MSS è stato sviluppato e prodotto dalla MDA Space Missions (precedentemente MD Robotics; inizialmente SPAR Aerospace) per l'[[Agenzia Spaziale Canadese]] come contributo dell'agenzia alla Stazione Spaziale Internazionale (ISS).
[[File:Cygnus 2 berthed to ISS (ISS038-E-027333).jpg|thumb|300px|Il Canadarm2 aggancia la navicella Cygnus al modulo Harmony nel 2014]] ▼
* '''Space Station Remote Manipulator''' (SSRMS o '''Canadarm2''')
Il sistema può muoversi lungo delle rotaie sull'[[Integrated Truss Structure]] sopra il carrello Mobile Transporter che contiene il Mobile Base System. Il software del sistema è scritto nel linguaggio di programmazione [[Ada (linguaggio di programmazione)|Ada 95]].<ref>{{cite web|url=http://www.adacore.com/uploads/customers/CaseStudy_SpaceArm.pdf|titolo= Case Study: MDA - Canadian Space Arm|editore=AdaCore|accesso=15 ottobre 2009|lingua=en}}</ref> ▼{{Main|* '''[[Special Purpose Dexterous Manipulator }}]]''' (SPDM o Dextre)▼* '''Mobile Base System''' (MBS).
Gli astronauti ricevono una specifica preparazione per la gestione del braccio e delle attrezzature collegate. L'MSS è stato sviluppato e prodotto dalla MDA Space Missions (precedentemente MD Robotics; inizialmente SPAR Aerospace) per l'[[Agenzia Spaziale Canadese]] come contributo dell'agenzia alla Stazione Spaziale Internazionale (ISS).
▲[[File:Cygnus 2 berthed to ISS (ISS038-E-027333).jpg|thumb| 300pxupright=1.4|Il Canadarm2 aggancia la navicella Cygnus al modulo Harmony nel 2014]]
▲Il sistema può muoversi lungo delle rotaie sull'[[Integrated Truss Structure]] sopra il carrello Mobile Transporter che contiene il Mobile Base System. Il software del sistema è scritto nel linguaggio di programmazione [[Ada (linguaggio di programmazione)|Ada 95]].<ref>{{ citecita web|url=http://www.adacore.com/uploads/customers/CaseStudy_SpaceArm.pdf|titolo= Case Study: MDA - Canadian Space Arm|editore=AdaCore|accesso=15 ottobre 2009|lingua=en}}</ref>
== Canadarm2 ==
[[File:ISS-59 Anne McClain trains with the robotics workstation inside the Destiny lab.jpg|thumb|left|250px|L'astronauta [[Anne McClain]] si addestra con la Robotic Work Station del modulo Destiny durante l'Expedition 59]]
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Ufficialmente conosciuto come '''Space Station Remote Manipulator System''' (SSRMS). Lanciato sull'[[STS-100]] nell'aprile del 2001, questo braccio robotico di seconda generazione è la versione più grande e avanzata del [[Remote Manipulator System|Canadarm1]] dello [[Space Shuttle]]. Canadarm2 è lungo 17,6 m quando è completamente esteso e ha sette giunti motorizzati (una cerniera a 'gomito' in mezzo e tre giunti rotanti alla fine di ciascun 'polso/spalla'). Ha una massa di 1800 kg, un diametro di 35 cm, è realizzato in titanio ed è in grado di spostare qualsiasi carico dotato di [[Grapple Fixture]] fino a 116000 kg. È in grado di muoversi end-over-end per gran parte della Stazione Spaziale, come gli spostamenti che compiono i Geometridae. Questi spostamenti sono limitati solo dalla posizione e dal numero di [[Grapple Fixture#Power and Data Grapple Fixture|Power Data Grapple Fixture]] (PDGF) presenti sulla stazione. I PDGF sono dei punti di aggancio dotati di connettori per alimentazione, dati e video che si collegano alle estremità del Canadarm2, i Latching End Effector (LEE). Il braccio può anche percorrere l'intera lunghezza del Truss della Stazione utilizzando il Mobile Base System. Durante la costruzione della stazione il braccio è stato utilizzato per spostare i componenti più grandi della Stazione, come moduli o pannelli solari. Attualmente è usato per catturare navicelle cargo senza equipaggio come [[Dragon (veicolo spaziale)|Dragon]] di [[SpaceX]], [[Cygnus (veicolo spaziale)|Cygnus]] di [[Northrop Grumman]] e l'[[H-II Transfer Vehicle|HTV]] giapponese e che sono dotati di un [[Grapple Fixture#|Flight-Releasable Grapple Fixture|Grapple Fixture standard]] che il Canadarm2 utilizza per catturare e attraccare (e poi rilasciare) la navicella spaziale alla Stazione.<ref>{{cita web|url=http://www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/canadarm2/about.asp|titolo=About Canadarm2|accesso=7 agosto 2019|lingua=en}}</ref>
Gli astronauti a bordo della ISS seguono i movimenti del Canadarm2 dai i tre schermi LCD di una Robotic Work Station (RWS). L'MSS dispone di due unità RWS: una situata nella [[Cupola (modulo)|Cupola]] (principale) e l'altro nel modulo [[Destiny (modulo)|Destiny]] (backup), anche se solo un RWS alla volta può controllare il MSS. L'RWS ha due set di [[joystick]] di controllo: il Rotational Hand Controller (RHC), che controlla le rotazioni, e il Translational Hand Controller (THC), che controlla la traslazione. A questi si aggiungono il Display and Control Panel (DCP) e il computer Portable Computer System (PCS).
Negli ultimi anni, la maggior parte delle operazioni robotiche sono comandate a distanza dai controllori di volo a terra presso [[Lyndon B. Johnson Space Center|Johnson Space Center]], o dall'[[Agenzia Spaziale Canadese]]. I controllori possono lavorare a turno per completare gli obiettivi con maggiore flessibilità rispetto a quando vengono eseguiti dai membri dell'equipaggio a bordo, anche se ad un ritmo più lento.<ref>{{YouTube|id=qF9IysSGg2U|titolo=Animazione del Canadarm2 che si sposta da un Grapple Fixture all'altro lungo la Stazione|data=1º maggio 2014|accesso=7 agosto 2019}}</ref> Gli astronauti vengono utilizzati nelle operazioni con un tempo limitato, come la cattura di una navicella o a supporto di un'[[attività extraveicolare]].
===Latching End Effector===
| titolo =
| immagine1 = Latching End Effector picture.jpg
| didascalia1 = Latching endEnd effectorEffector (LEE)
| immagine2 = FRGF on Cupola.jpg
| didascalia2 = Un Grapple Fixture
}}
Il Canadarm2 ha due Latching End Effector (LEE), uno ad ogni estremità. Un LEE ha 3 cavi che stringendosi catturano il perno del [[Grapple Fixture]].<ref>{{cita nameweb|url=sts126_eva_cl>[http://www.nasa.gov/centers/johnson/pdf/290103main_sts126_eva_checklist.pdf |titolo=EVA Checklist STS-126 Flight Supplement, |pp=115-118|data=2008]|lingua=en|accesso=7 agosto pages2019|dataarchivio=6 115,gennaio 117, 1182022|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20220106202321/https://www.nasa.gov/centers/johnson/pdf/290103main_sts126_eva_checklist.pdf|urlmorto=sì}}</ref> Un altro LEE si trova sull'unità Payload ORU Accommodations (POA) del Mobile Base System che viene utilizzato per contenere temporaneamente i componenti della ISS di grandi dimensioni. Un altro è sul [[Special Purpose Dexterous Manipulator]] (SPDM, noto anche come ''Dextre'' o ''Canada hand''). Sei LEE sono stati fabbricati e utilizzati in varie posizioni della ISS.
{| class="wikitable sortable"
| 203 || POA LEE || LEE A
|-
| 204 || Ricambio situato sul [[ExPRESS Logistics Carrier|ELC1ELC-1]] || LEE B
|-
| 205 || A Terra, Ricambio|| Ricambio situato all'esterno della ISS
== Special Purpose Dexterous Manipulator ==
{{Vedi anche|Special Purpose Dexterous Manipulator}}
[[File:Dextrereallyhasnohead.jpg|right|thumb|250px|Dextre (sinistra) e Canadarm2 agganciati fianco a fianco su dei [[Grapple Ficture#Power Data Grapple Fixture|Powerand Data Grapple Fixture]]]]
▲{{Main|Special Purpose Dexterous Manipulator}}
Il Special Purpose Dexterous Manipulator, o ''Dextre'', è un piccolo robot a due braccia per può essere attaccato al Canadarm2, alla ISS o al Mobile Base System. Le braccia e i suoi strumenti sono in grado di gestire i delicati compiti di assemblaggio e di cambiare le [[Orbital replacement unit|Orbital Replacement Units (ORUsORU)] attualmente gestite dagli astronauti durante le attività extraveicolari. Anche se Canadarm2 può muoversi intorno alla Stazione, non è in grado di trasportare nessun oggetto a meno che Dextre non sia collegato ad esso. I test sono stati effettuati nelle camere di simulazione spaziale al David Florida Laboratory dell'[[Agenzia Spaziale Canadese]] ad [[Ottawa]], Ontario. Dextre è stato lanciato verso la Stazione l'11 marzo 2008 con l'[[STS-123]].
==Mobile Base System==
[[File:STS-111 Installation of Mobile Base System.jpg|thumb|right|250px|Il Mobile Base System poco prima che il Canadarm2 lo agganci al Mobile Transporter durante l'[[STS-111]]]]
Il Mobile Remote Servicer Base System (MBS) è una piattaforma per i bracci robotici. È stata aggiunta alla Stazione durante [[STS-111]] nel giugno 2002. La piattaforma si trova sopra al carrello Mobile Transporter (installato dall'[[STS-110]], sviluppato da [[Northrop Grumman Corporation|Northrop Grumman]] a [[Carpinteria]], [[California]], che permette di scivolare lungo le rotaie di 108 metri sull'[[Integrated Truss Structure]].<ref>{{cite web |url=http://www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/mobile-base/backgrounder.asp |title=Archived copy |accessdate=2015-06-26 |deadurl=yes |archiveurl=https://web.archive.org/web/20150629095915/http://www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/mobile-base/backgrounder.asp |archivedate=2015-06-29 |df= }}</ref> Quando Canadarm2 e Dextre sono collegati all'MBS hanno una massa combinata di 4900 kg.<ref name=MSS>{{cite web|url=http://www.nasa.gov/mission_pages/station/structure/elements/mobile-servicing-system.html|title=Mobile Servicing System|first=Mark|last=Garcia|date=22 October 2018|website=NASA}}</ref> Come il Canadarm2, è stato costruito da MDA Space Missions e ha una vita utile minima di 15 anni.<ref name="MBS features" /><ref name="MBS background">{{citeYouTube|id web|url=http://www.space.gc.ca/eng/missions/sts-111/mobile_backgrounder.aspIT3Vuku9CEw|titletitolo=CSAAnimazione -del STS-111Canadarm2, -Dextre e Mobile Base System -che Backgrounder|accessdate=2008-03-15|publisher=Canadian Space Agency}}{{deadlavorano linkassieme|datedata=November26 2017gennaio 2009|botaccesso=InternetArchiveBot7 |fix-attempted=yesagosto 2019}}</ref>
Il MBS è dotato di quattro [[Grapple Ficture#Power Data Grapple Fixture|Powerand Data Grapple Fixture]], uno in ciascuno dei suoi quattro angoli superiori. Ognuno di questi può essere utilizzato come base per i due bracci, Canadarm2 e Dextre, così come uno qualsiasi dei carichi utili che potrebbero essere trasportati da loro. Il MBS ha anche due posizioni per collegare i payload: Payload/Orbital Replacement Unit Accommodations (POA) e MBS Common Attachment System (MCAS). Il primo è molto simile al LEE del Canadarm2 e può essere utilizzato per parcheggiare, alimentare e comandare qualsiasi [[carico utile]] con un Grapple Fixture, potendo impiegare così il Canadarm2 per qualcos'altro. Il secondo invece utilizza un altro tipo di sistema di aggancio che può ospitare esperimenti scientifici.<ref name="MBS features">{{cite web|url=http://www.space.gc.ca/eng/missions/sts-111/mobile_design_component.asp|title=CSA - STS-111 - Mobile Base System - MBS Design|accessdate=2008-03-15|publisher=Canadian Space Agency}}</ref>
Il MBS supporta anche gli astronauti durante le [[attività extraveicolare|attività extraveicolari]]. Ha delle postazioni per stoccare strumenti e attrezzature, foot-restraint, corrimano e punti di fissaggio dei cavi di sicurezza, nonché un assemblaggio della fotocamera. Se necessario, è anche possibile per un astronauta ''cavalcare'' l'MBS mentre si muove ad una velocità massima di circa 1,5 metri al minuto.<ref>{{cita nameweb|url=nsthttp://www.nasa.gov/missions/shuttle/f_slowtrain.html|titolo=The Slowest and Fastest Train in the Universe|editore=NASA|data=24 marzo 2004|lingua=en|accesso=7 agosto 2019|dataarchivio=29 marzo 2008|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20080329062816/http://www.nasa.gov/missions/shuttle/f_slowtrain.html|urlmorto=sì}}</ref> Su entrambi i lati del MBS ci sono due [[Crew and Equipment Translation Aid]], dei carrelli che si muovono sulle stesse rotaie del MBS. Gli astronauti li guidano manualmente durante le EVA per trasportare le attrezzature e per facilitare i loro movimenti intorno alla Stazione.
{{cite web | url = http://www.nasa.gov/missions/shuttle/f_slowtrain.html | title = The Slowest and Fastest Train in the Universe | publisher = NASA}}</ref> Su entrambi i lati del MBS ci sono due [[Crew and Equipment Translation Aid]], dei carrelli che si muovono sulle stesse rotaie del MBS. Gli astronauti li guidano manualmente durante le EVA per trasportare le attrezzature e per facilitare i loro movimenti intorno alla Stazione.
{{wide image|ISS Mobile Transporter railway system.jpg|1000px|Il Canadarm2 sul Mobile Base System lungo le rotaie del Mobile Transporter, spostandosi lungo il [[Integrated Truss Structure|Truss]] della Stazione}}
== Orbiter Boom Sensor System ==
{{MainVedi anche|Orbiter Boom Sensor System}}
È un'asta di 15,24 metri dotata di corrimano e telecamere di ispezione, che si può collegare alla fine di Canadarm2.
<gallery mode="packed" heights="300">
file:STS-114 robot arm extension.jpg|Il Shuttle Remote Manipulator System (RMS) agganciato all'OBSS durante l'STS-114
file:STS-120 OBSS repair.jpg|L'astronauta [[Scott Parazynski]] (destra) agganciato sull'OBSS mentre ripara un pannello solare durante l'STS-120
</gallery>
La Stazione ha ricevuto un secondo braccio robotico durante l'[[STS-124]], il Remote Manipulator System del [[Japanese Experiment Module]] (JEM-RMS). Il JEM-RMS viene utilizzato principalmente per servire il [[Japanese Experiment Module|JEM Exposed Facility]]. Un ulteriore braccio robotico, il [[European Robotic Arm]] (ERA) dovrebbe essere lanciato con il modulo russo [[Multipurpose Laboratory Module]] nel 2020.
Il [[Segmento orbitale russo|segmento russo]] della ISS ha anche due gru da carico manuali collegatocollegate a [[Pirs]], [[Strela]]. Una delle gru può essere estesa fino a raggiungere il modulo [[Zarja]] mentre l'altra può estendersi al lato opposto e raggiungere [[Zvezda (ISS)|Zvezda]]. La prima gru è stata assemblata nello spazio durante l'[[STS-96]] e l'[[STS-101]] e la seconda è stata lanciata insieme a Pirs.
==Voci correlate==
* [[European Robotic Arm]], il futuro terzo braccio robotico della Stazione
* [[Special Purpose Dexterous Manipulator|Dextre]], piccolo braccio robotico usato per le operazioni più delicate sulla ISS
==Altri progetti==
==Collegamenti esterni==
* {{cita web|url=https://www.nasa.gov/mission_pages/station/structure/elements/mobile-servicing-system.html|titolo=Informazioni sul Mobile Servicing System dal sito NASA|lingua=en|accesso=7 agosto 2019|dataarchivio=27 maggio 2020|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20200527125236/https://www.nasa.gov/mission_pages/station/structure/elements/mobile-servicing-system.html|urlmorto=sì}}
* [http://spaceflight.nasa.gov/station/assembly/elements/mss/index.html ISS Assembly: Canadarm2 and the Mobile Servicing System]
* [{{cita web|url=http://www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/canadarm2/successdefault.asp|titolo=Informazioni Canadiansul SpaceCanadarm2 Agencydal informationsito aboutdella Canadarm2]CSA|lingua=en}}
* [https://www.youtube.com/watch?v=IT3Vuku9CEw Youtube animation of the Mobile Base System, Canadarm2 and Dextre working together]
* [https://www.youtube.com/watch?v=qF9IysSGg2U Youtube animation of Canadarm2 inchworming on the station]
{{Moduli della ISS}}
{{Portale|astronautica}}
[[Categoria:Stazione Spaziale Internazionale]]
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