Robot parallelo: differenze tra le versioni

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==Caratteristiche==

Un robot parallelo è costruito in modo tale da permettere che ogni braccio sia corto, semplice ma anche rigido per contrastare movimenti imprevisti della piattaforma. Gli errori nel movimento di un braccio vengono compensati e smorzati dagli altri bracci invece di sommarsi, ma ogni braccio può muoversi solamente entro il suo grado di libertà. È questo meccanismo di compensazione che costituisce la rigidità necessaria del sistema rispetto alle sue componenti. Si può amplificare la rigidità del robot montando sull'end-effector uno strumento di massa molto superiore rispetto a quella del robot in sé, conferendo quindi al robot una grande precisione e velocità nei movimenti.

Ciò spiega il vastissimo utilizzo di questo tipo di robot in simulatori di volo (che richiedono alte velocità con masse molto grandi) e lenti elettrostatiche o magnetiche in [[acceleratori di particelle]] (alta precisione nel posizionare grandi [[massa (fisica)|masse]]).<br />

Questa rigidità complessiva permette anche una semplicità costruttiva del sistema: le piattaforme di Stewart a sei bracci ad esempio possono usare giunture prismatiche ma anche cuscinetti sferici, che consentono qualsiasi movimento dell'attuatore, contrastato solo dagli altri bracci: è per questo che sono dette giunture passive.<br /> L'end-effector può essere montato alle estremità dei bracci ma può anche poggiare su cuscinetti sferici. <br />

Un altro vantaggio dei robot paralleli è che le apparecchiature pesanti possono essere montate nel centro di una piattaforma che può avere anche una sola base: questa riduzione di peso permette movimenti più rapidi e la centralizzazione della massa riduce inoltre il momento di inerzia complessivo, che ad esempio può essere vantaggioso per un robot mobile o che cammina.<br /> [[File:DexTAR.jpg|thumb|Robot parallelo a cinque bracci<ref>{{cita web

|titolo = DexTAR - an educational parallel robot

|url = http://www.mecademic.com/DexTAR.html

|urlmorto = sì

|urlarchivio = https://web.archive.org/web/20140529143050/http://www.mecademic.com/DexTAR.html

|dataarchivio = 29 maggio 2014

}}</ref>]]

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==Note==

<references />

== Altri progetti ==

{{interprogetto}}

{{Controllo di autorità}}

{{Portale|ingegneria}}

[[Categoria:Robot]]