Discussione:Controllo PID: differenze tra le versioni
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La prima parte in pseudo-codice è chiarissima, concisa e esente da errori.
Invece il codice presentato come esempio fa solo confusione. Questo codice si riferisce a una implementazione particolare, che risente pesantemente del contesto per cui è stata scritta. La misura della derivata viene fatta tra il campione attuale e tre campioni indietro nel tempo e questo è un trucco per diminuire il rumore di quantizzazione. Un trucco valido solo nel contesto del processore per cui è stato scritto il firmware e legato alla tempistica della particolare implementazione per cui è stato pensato.
Per me il codice presentato come esempio sarebbe da eliminare. Bisognerebbe piuttosto aggiungere qualche accenno ai metodi di calcolo per i coefficienti Kp, Ki e Kd.
Se volete controllare le mie conoscenze, sono Livio, il creatore del Theremino System.
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