Discussione:Controllo PID: differenze tra le versioni
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Riga 77:
:Per quanto riguarda lo pseudocodice, a tempo discreto quale è e deve essere, dt non dovrebbe essere usato nelle operazioni di calcolo.
:Circa l'implementazione per quel PIC un'implementazione reale non mi dispiace, però dovrebbero essere esplicitati i trucchetti, altrimenti passa l'idea che siano operazioni generiche. Se non ricordo male la velocità dell'ADC della 16F penso che il ritardo per approssimare la derivata sia pure troppo. --[[Utente:Vituzzu|Vito]] ([[Discussioni utente:Vituzzu|msg]]) 12:04, 2 giu 2019 (CEST)
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Concordo appieno con Vituzzu e anche secondo me il ritardo per approssimare la derivata è troppo.
Inoltre c'è un grosso errore nei coefficienti del Metodo Ziegler–Nichols.
Nella colonna Ki il valore della seconda riga "1,2 * Kp / Pu" dovrebbe invece essere "Kp * Pu / 1.2"
E il valore della terza riga "2 * Kp / Pu" dovrebbe invece essere "Kp * Pu / 2"
Controllare in questa pagina : https://en.wikipedia.org/wiki/Ziegler%E2%80%93Nichols_method
Se non si fanno queste correzioni si calcola un valore di Ki notevolmente maggiore, che porta sicuramente il sistema in oscillazione.
Saluti
Livio
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