Discussione:Controllo PID: differenze tra le versioni
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Forse anche la mia correzione è sbagliata. In effetti semplificare la notazione Ti e Tc non è facile e per arrivare a formule certe mi ci vorrà del tempo. Però sono sicuro che le due formule scritte in questa pagina per Ki sono sbagliate. Facciamo un caso pratico (che è abbastanza significativo e che conosco bene perché ci lavoro da mesi):
- Oscillation frequency = 4.7 Hz
- Period = 0.213 sec
- Ki (secondo la formula di questa pagina 2 * Kp / Tu) = 2 * 0.6 = 5.6
E un valore oltre il 5 è assolutamente esagerato, ho anche provato a usarlo ma il tutto auto-oscilla solo a guardarlo. Il valore giusto è intorno a 0.06.
Saluti
Livio
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