La contea di Aurora, ispirata appunto da Aurora, la dea romana dell'alba, è stata creata dalla legislatura territoriale del [[Dakota]] nel 1879.<ref>{{Cita libro|url=https://books.google.com/books?id=6uXwAAAAMAAJ&pg=PA2#v=onepage&q&f=false |titolo=Soil Survey of Aurora County, South Dakota |editore=U.S. Dept. of Agriculture |anno=1980 |ppp=2}}</ref> È stata organizzata nel 1881, quando sono stati nominati tre commissari della contea. Quest'ultima è stata creata dalla combinazione delle contee di Cragin e Wetmore, che erano state formate entrambe nel 1873. Il primo incontro della commissione si svolse il 29 agosto 1881, dove fu deciso che Plankinton sarebbe stata la sede della contea, un atto che è stato ratificato dagli elettori nel novembre 1882. Aurora perse buona parte della sua superficie nel 1883, quando la parte settentrionale della contea è stata ribattezzata Jerauld County.<ref name=dakota>{{Cita web|url= http://historical-county.newberry.org/website/North_Dakota/documents/DAKs_Individual_County_Chronologies.htm|titolo= Dakota Territory, South Dakota, and North Dakota: Individual County Chronologies|accesso= 5 dicembre 2015|cognome= Long|nome= John H.|anno= 2006|sito= Dakota Territory Atlas of Historical County Boundaries|editore= The Newberry Library|urlmorto= sì|urlarchivio= https://web.archive.org/web/20071111113432/http://historical-county.newberry.org/website/North_Dakota/documents/DAKs_Individual_County_Chronologies.htm|dataarchivio= 11 novembre 2007}}</ref>
