Mobile Servicing System: differenze tra le versioni

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Ufficialmente conosciuto come '''Space Station Remote Manipulator System''' (SSRMS). Lanciato sull'[[STS-100]] nell'aprile del 2001, questo braccio robotico di seconda generazione è la versione più grande e avanzata del [[Remote Manipulator System|Canadarm1]] dello [[Space Shuttle]]. Canadarm2 è lungo 17,6 m quando è completamente esteso e ha sette giunti motorizzati (una cerniera a 'gomito' in mezzo e tre giunti rotanti alla fine di ciascun 'polso/spalla'). Ha una massa di 1800 &nbsp;kg, un diametro di 35 &nbsp;cm, è realizzato in titanio ed è in grado di spostare qualsiasi carico dotato di [[Grapple Fixture]] fino a 116000 &nbsp;kg. È in grado di muoversi end-over-end per gran parte della Stazione Spaziale, come gli spostamenti che compiono i Geometridae. Questi spostamenti sono limitati solo dalla posizione e dal numero di Power and Data Grapple Fixture (PDGF) presenti sulla stazione. I PDGF sono dei punti di aggancio dotati di connettori per alimentazione, dati e video che si collegano alle estremità del Canadarm2, i Latching End Effector (LEE). Il braccio può anche percorrere l'intera lunghezza del Truss della Stazione utilizzando il Mobile Base System. Durante la costruzione della stazione il braccio è stato utilizzato per spostare i componenti più grandi della Stazione, come moduli o pannelli solari. Attualmente è usato per catturare navicelle cargo senza equipaggio come [[Dragon (veicolo spaziale)|Dragon]] di [[SpaceX]], [[Cygnus (veicolo spaziale)|Cygnus]] di [[Northrop Grumman]] e l'[[H-II Transfer Vehicle|HTV]] giapponese e che sono dotati di un [[Grapple Fixture|Flight-Releasable Grapple Fixture]] che il Canadarm2 utilizza per catturare e attraccare (e poi rilasciare) la navicella spaziale alla Stazione.<ref>{{cita web|url=http://www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/canadarm2/about.asp|titolo=About Canadarm2|accesso=7 agosto 2019|lingua=en}}</ref>

Gli astronauti a bordo della ISS seguono i movimenti del Canadarm2 dai i tre schermi LCD di una Robotic Work Station (RWS). L'MSS dispone di due unità RWS: una situata nella [[Cupola (modulo)|Cupola]] (principale) e l'altro nel modulo [[Destiny (modulo)|Destiny]] (backup), anche se solo un RWS alla volta può controllare il MSS. L'RWS ha due set di joystick di controllo: il Rotational Hand Controller (RHC), che controlla le rotazioni, e il Translational Hand Controller (THC), che controlla la traslazione. A questi si aggiungono il Display and Control Panel (DCP) e il computer Portable Computer System (PCS).

Negli ultimi anni, la maggior parte delle operazioni robotiche sono comandate a distanza dai controllori di volo a terra presso [[Lyndon B. Johnson Space Center|Johnson Space Center]], o dall'[[Agenzia Spaziale Canadese]]. I controllori possono lavorare a turno per completare gli obiettivi con maggiore flessibilità rispetto a quando vengono eseguiti dai membri dell'equipaggio a bordo, anche se ad un ritmo più lento.<ref>{{YouTube|id=qF9IysSGg2U|titolo=Animazione del Canadarm2 che si sposta da un Grapple Fixture all'altro lungo la Stazione|data=1 maggio 2014|accesso=7 agosto 2019}}</ref> Gli astronauti vengono utilizzati nelle operazioni con un tempo limitato, come la cattura di una navicella o a supporto di un'[[attività extraveicolare]].

===Latching End Effector===

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| didascalia2 = Un Grapple Fixture

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Il Canadarm2 ha due Latching End Effector (LEE), uno ad ogni estremità. Un LEE ha 3 cavi che stringendosi catturano il perno del [[Grapple Fixture]].<ref>{{cita web|url=http://www.nasa.gov/centers/johnson/pdf/290103main_sts126_eva_checklist.pdf|titolo= EVA Checklist STS-126 Flight Supplement|pp=115-118|data=2008|lingua=en}} </ref> Un altro LEE si trova sull'unità Payload ORU Accommodations (POA) del Mobile Base System che viene utilizzato per contenere temporaneamente i componenti della ISS di grandi dimensioni. Un altro è sul [[Special Purpose Dexterous Manipulator]] (SPDM, noto anche come ''Dextre'' o ''Canada hand''). Sei LEE sono stati fabbricati e utilizzati in varie posizioni della ISS.

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==Mobile Base System==

[[File:STS-111 Installation of Mobile Base System.jpg|thumb|right|250px|Il Mobile Base System poco prima che il Canadarm2 lo agganci al Mobile Transporter durante l'[[STS-111]]]]

Il Mobile Remote Servicer Base System (MBS) è una piattaforma per i bracci robotici. È stata aggiunta alla Stazione durante [[STS-111]] nel giugno 2002. La piattaforma si trova sopra al carrello Mobile Transporter (installato dall'[[STS-110]], sviluppato da [[Northrop Grumman Corporation|Northrop Grumman]] a [[Carpinteria]], [[California]], che permette di scivolare lungo le rotaie di 108 metri sull'[[Integrated Truss Structure]]. Quando Canadarm2 e Dextre sono collegati all'MBS hanno una massa combinata di 4900 &nbsp;kg. Come il Canadarm2, è stato costruito da MDA Space Missions e ha una vita utile minima di 15 anni.<ref>{{YouTube|id =IT3Vuku9CEw|titolo=Animazione del Canadarm2, Dextre e Mobile Base System che lavorano assieme|data=26 gennaio 2009|accesso=7 agosto 2019}}</ref>

Il MBS è dotato di quattro Power and Data Grapple Fixture, uno in ciascuno dei suoi quattro angoli superiori. Ognuno di questi può essere utilizzato come base per i due bracci, Canadarm2 e Dextre, così come uno qualsiasi dei carichi utili che potrebbero essere trasportati da loro. Il MBS ha anche due posizioni per collegare i payload: Payload/Orbital Replacement Unit Accommodations (POA) e MBS Common Attachment System (MCAS). Il primo è molto simile al LEE del Canadarm2 e può essere utilizzato per parcheggiare, alimentare e comandare qualsiasi carico utile con un Grapple Fixture, potendo impiegare così il Canadarm2 per qualcos'altro. Il secondo invece utilizza un altro tipo di sistema di aggancio che può ospitare esperimenti scientifici.

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Il [[Segmento orbitale russo|segmento russo]] della ISS ha anche due gru da carico manuali collegato a [[Pirs]], [[Strela]]. Una delle gru può essere estesa fino a raggiungere il modulo [[Zarja]] mentre l'altra può estendersi al lato opposto e raggiungere [[Zvezda (ISS)|Zvezda]]. La prima gru è stata assemblata nello spazio durante l'[[STS-96]] e l'[[STS-101]] e la seconda è stata lanciata insieme a Pirs.

==Note==

<references/>

==Voci correlate==

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* [[European Robotic Arm]], il futuro terzo braccio robotico della Stazione

* [[Special Purpose Dexterous Manipulator|Dextre]], piccolo braccio robotico usato per le operazioni più delicate sulla ISS

==Note==

<references/>

==Altri progetti==

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{{Moduli della ISS}}

{{Portale|astronautica}}

[[Categoria:Stazione Spaziale Internazionale]]