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Nel [[motomondiale 1986|1986]] schierò invece una squadra nella [[classe 500]], sempre con modelli Yamaha, accompagnando in gara [[Randy Mamola]] che terminò l'anno al terzo posto della classifica iridata piloti e riuscì a migliorarsi ulteriormente l'[[motomondiale 1987|anno successivo]] finendo al secondo posto. Perso Mamola passato alla [[Cagiva]] nel [[motomondiale 1988|1988]] il team schierò nella [[classe regina]] Rainey affiancato da [[Kevin Magee (motociclista)|Kevin Magee]]; si piazzarono rispettivamente al terzo e al quinto posto del mondiale piloti; la stessa accoppiata di piloti venne schierata anche nel [[motomondiale 1989|1989]] ottenendo il secondo e il quinto posto.
[[File:Eddie Lawson 1990 Japanese GP.jpg|thumb|left|Lawson con la Yamaha del Team Roberts nel 1990]]
Nel [[motomondiale 1990|1990]], grazie anche all'arrivo di un nuovo sponsor importante (ladell'industria [[Marlboro]])dei tabacchi, il team ampliò la sua attività, gareggiando in due [[classe (moto)|categorie]]: oltre che nella [[classe 500|mezzo litro]] dove a Rainey si era affiancato [[Eddie Lawson]] (di ritorno in Yamaha dopo un anno passato con la [[Honda]]), nella [[classe 250|quarto di litro]] corse [[John Kocinski]]. Fu questo un anno particolarmente positivo per il team che ottenne il titolo iridato piloti in entrambe le classi: oltre a Kocinski in 250, [[Wayne Rainey]] ottenne il titolo nella 500, il primo di tre consecutivi senza cambiare team. Ritornato solo all'impegno nella classe maggiore, sia nel [[motomondiale 1991|1991]] che nel [[motomondiale 1992|1992]] il team affiancò all'iridato Rainey il connazionale Kocinski mentre nel [[motomondiale 1993|1993]] gli affiancò [[Luca Cadalora]]. Proprio nel 1993 Rainey incorse anche nel grave incidente che gli troncò la carriera agonistica<ref>{{Cita web|url = http://archiviostorico.corriere.it/1993/settembre/07/Rainey_vittima_del_caso_del_co_0_9309079464.shtml|urlarchivio = https://web.archive.org/web/20100907210835/http://archiviostorico.corriere.it/1993/settembre/07/Rainey_vittima_del_caso_del_co_0_9309079464.shtml|titolo = Rainey vittima del caso e del cordolo|autore = Giancarlo Falletti|sito = archiviostorico.corriere.it|editore = RCS Mediagroup S.p.a.|data = 7 settembre 1993|accesso = |urlmorto = sì|dataarchivio = 7 settembre 2010}}</ref> e nel [[motomondiale 1994]] il confermato Cadalora venne affiancato da [[Daryl Beattie]], sostituito l'anno successivo da [[Norifumi Abe]].
 
Nel [[motomondiale 1996|1996]] Roberts schierò in squadra Abe, affiancandogli [[Jean-Michel Bayle]] e suo figlio [[Kenny Roberts Junior|Kenny jr]] ma al termine della stagione il rapporto di lunga data con la Yamaha ebbe termine e Kenny Roberts decise di intraprendere allora una nuova carriera non più solo come team manager ma anche come progettista/costruttore.