Controllo in feedback linearization: differenze tra le versioni
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\dot{z}_n &= v\end{cases}</math>
è una serie di <math>n</math> integratori a cascata. Una legge di controllo <math>v</math> può così essere scelta utilizzando classiche metodologie per sistemi lineari. Ad esempio,
:<math>v = -Kz\qquad,</math>
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