Il nucleo primordiale della città venne costruito probabilmente in periodo normanno riproducendo l'assetto urbanistico tipico del periodo e già questa per se stessa è una prova indiretta dell'inesistenza di un nucleo antecedente.
Con l'avvento del [[feudalesimo]] furono diverse le [[dinastia|casate]] che detennero il controllo del feudo. Nel [[1231]], in epoca sveva, il casale di Parabita fu infeudato a Bernardo Gentile. In seguito alla conquista angioina del Regno di Napoli e al nuovo assetto dato da questi all'organizzazione dei feudi, nel 1269 il casale fu accorpato al casale della vicina Matino e assegnato al cavaliere angioino Giovanni de Tiglio (Jean du Till).
I due casali saranno divisi nuovamente 5 anni dopo, nel 1273 edove avrannoil differenticasale destini.di DifattiMatino iviene Duassegnato Tilla sonoSparano presentidi aBari mentre Parabita rimane nel possesso dei Du Till che risultano essere ancora i signori della cittadina nel [[1280]]. Fu poi di Niccolò Aldimari e nel [[XIV secolo]] della famiglia [[Sanseverino (famiglia)|Sanseverino]]. Nel [[XV secolo]] passò a [[Malacarne (condottiero)|Ottino de Caris]] e poi a [[Giovanni Antonio Orsini del Balzo]].
Nel [[1484]] Parabita, insieme a molti altri casali della zona, fu invasa dai [[Repubblica di Venezia|Veneziani]] che avevano occupatoespugnato la città di [[Gallipoli (Italia)|Gallipoli]].
Nei primi anni del [[XVI secolo|Cinquecento]] Parabita erarisulta compresa nei domini di Francesco Orsini del Balzo conte di Ugento alla cui corte viveva lo scrittore Antonino Lenio. Nel contesto della guerra tra franco-spagnola dell'inizio del XVI secolo fra [[Francesco I di Francia|Francesco I]] e [[Carlo V]], si ebbe un episodio significativo anche in Parabita con la cosiddetta battaglia di "Contrada Pergolaci"<ref>{{Cita web|url=https://www.corrieresalentino.it/2017/07/la-battaglia-contrada-pergolaci-e-la-presa-di-parabita/|titolo=Battaglia In Contrada Pergolaci e la presa di Parabita}}</ref> dove gallipoli e spagnoli guidati da Pirro Castriota prima batterono i veneto-francesi in campo aperto in detta contrada vicino ad Alezio e poi inseguirono le truppe in rotta fino a Parabita entrando in città e scacciandone le truppe lì di stanza fedeli al Del Balzo. Il feudo di Parabita fu inglobato ai possedimenti di Gallipoli fino al 1531, poi assegnato al Regio Fisco, quindi ricomprato da Alfonso Branai Duca di Atripalda nel 1535 eche ne fece donatodono al nipote Pirro Branai (Granai) Castriota, figlio di Giovanni e discendente di [[Vrana Konti]] che l'aveva 7 anni prima conquistata e al quale si deve la successiva ristrutturazione del castello eseguita dall'architetto [[Evangelista Menga]].
Il feudo venne gestito dai Branai (Granai) Castriota fino al [[1678]] e nel [[1689]] fu venduto ''sub hasta'' a Domenico Ferrari. Alla sua morte passò al nipote Giuseppe e ai suoi discendenti che furono gli ultimi feudatari di Parabita fino all'emanazione delle [[leggi eversive della feudalità]], attuate tra il [[1806]] e il [[1808]]<ref>L. A. Montefusco, Le successioni feudali in Terra d'Otranto - Istituto Araldico salentino, Lecce, 1994</ref>.
