* Tipo ''[[AsteroidiAsteroide Aten|Aten]]'' con raggio orbitale medio inferiore a 1 UA, [[afelio]] maggiore del [[perielio]] della Terra (0,983 UA). Si muovono tipicamente all'interno dell'orbita terrestre.
* Tipo ''[[AsteroidiAsteroide Apollo|Apollo]]'' con raggio orbitale medio maggiore di quello terrestre e perielio inferiore all'afelio terrestre (1,017 UA).
* Tipo ''[[AsteroidiAsteroide Amor|Amor]]'' con raggio orbitale medio compreso tra le orbite della Terra e di [[Marte (astronomia)|Marte]] e perielio esterno all'orbita terrestre (1,017 – 1,3 UA). Gli asteroidi Amor spesso incrociano l'orbita marziana ma non quella terrestre.
* Tipo ''[[Asteroide Atira|Atira]]'', la cui orbita è completamente interna a quella terrestre.
