Controllo sliding mode: differenze tra le versioni

Versione delle 01:55, 12 ago 2008

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=== Teorema 3: Dinamica sulla superficie di sliding ===

Se la matrice :<math> \frac{\partial\sigma}{\partial{x}}B </math> non è singolare, quando il sistema è su <math> \sigma = 0 </math> la dinamica sulla superficie di sliding può essere ottenuta sostituendo nelle (A1) il controllo <math> \u </math> (che verrà detto '''controllo equivalente''')che garantisce <math> \dot\sigma=0 </math>.

Si può dimostrare che la dinamica sulla superficie di sliding è indipendente dal campo vettoriale del sistema e da disturbi agenti sul sistema, questo aspetto rende lo schema di controllo robusto e sostanzialmente universale.