Controllo sliding mode: differenze tra le versioni

Versione delle 09:41, 12 ago 2008

Versione delle 10:25, 19 ago 2008

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|}

Per garantire l'esistenza e l'unicità della soluzione è necessario supporre che le funczionifunzioni f(.,.) and B(.,.) siano [[continue]] e [[differenziabili]].

Consideriamo la superficie di sliding di dimensione (n-m) <br>

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| align="right" | <math>(A3)\,</math>

|}

Per il sistema descritto dalle (A1), e la superificiesuperficie di slindingsliding descritta dalle (A2), una condizione sufficiente perché il sistema sia stabile è la seguente:

:<math> \frac{dV(\sigma)}{dt}=\sigma^T\dot{\sigma}\;<0 </math>

in un [[intorno]] di &sigma;=0.

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=== Teorema 2: Regione di attrattività ===

Per il sistema descritto dalle (A1), e la superificiesuperficie di slindingsliding descritta dalle (A2), l'intorno di &sigma;=0 per il quale il sistema risulta stabile è dato da:

:<math> \sigma\;=\;\{x:\sigma^T(x)\dot{\sigma}(x)\;<0\;\forall t\}</math>

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== Progettazione della legge di controllo ==

Consideriamo un sistema SISO. Definiamo la superificiesuperficie di sliding come:

{| border="0" cellpadding="0" cellspacing="0" width="100%"

|-