[[File:Newtons cradle animation book.gif|left|thumb|270px|Immagine allegorica che rappresenta il moto di un [[pendolo di Newton]] posto sopra un volume della sua celeberrima opera]]Questa era la situazione quando [[Edmund Halley]] sentì, durante una conversazione con [[Christopher Wren]] e Hooke, [[Edmund Halley]] sentì quest'ultimo affermare di sapere la legge che governava la caduta dei gravi , ma anche il moto dei pianeti. Wren era scettico e Halley decise di affrontare il problema. Sconfitto, chiese aiuto a Newton. Egli disse di aver risolto il problema ma di aver perso le carte.Comunquee si offri di riscriverle. Halley acconsentì e, nel novembre 1684, ricevette un trattato di nove pagine dal denominato [[De motu corpum incorporum in gyrum]] (Sul moto dei corpi in orbita).
In questa opera Newton derivava le tre leggi di Keplero presupponendo l'esistenza di una forza attrattiva che agisseagisce proporzionalmente all'inverso del quadrato della distanza. HaInoltre ha esteso la metodologiatrattazione delsulla dynamicsdinamica, aggiungendo la soluzione di unal problema suldel movimento di un corpo conin un mezzo di resistenza. Halley riferì questi risultati alla Royal Society. Newton inoltre comunicò i suoi risultati a Flamsteed, ma insistette per revisionare il manoscritto prima diche fosse pubblicarlopubblicato. Queste revisioni cruciali si sono concretizzate nell'anno e mezzo seguente, nei ''Principia''.
La collaborazione deldi Flamsteed, che gli assicurava i dati d'osservazione necessari sui pianeti gli, fu molto utile a Newton durante questo periodo. Il testo del primo dei tre libri fu presentato alla [[Royal Society]] alla fine dell'aprile 1686. [[Samuel Pepys]], come presidente, autorizzò la pubblicazione del libro.Purtroppoma la società aveva appena speso parecchio denaro in una storia dei pesci, e il costo iniziale del libro fu pagato Edmund Halley stesso. Il terzo libro infine fu completato nell'aprile 1687 e pubblicato quell'estate.
