Milazzo fu fondata dagli abitanti di [[Zancle]] (Ζάγκλης), l'odierna [[Messina]], perché l'importanza della pólis risiedeva nella colocazione strategica sullo Stretto ed era serrata tra il mare e il monte: dunque ciò condizionava il suo sviluppo territoriale. gliGli Zanclei fondarono una subcolonia in una penisola e promontorio, tutto proteso verso l'arcipelago delle [[Isole Lipari o Eolie]]: ''Mylái'' (''Μυλάι''), chiamtachiamata dai Romani Mylae''Mylæ'' e,poi, dagli Arabi ''Melaz'' (ﺰﻠﻣ), quindi ''Milazzo''.
lL'acropoli sorgeva sulla collina, dove oggi è situato il castello medioevale, il centro abitato ai piedi e lungo la collina, dove oggi si trova il Borgo Antico, il centro storico, e la necropoli sull'istmo che delimita il promontorio, dove c'è il centro abitato odierno.
Milazzo non fu mai un centro culturale nell'Isola, ma erabensì un importante centro mercantile e portuale, soprattutto per la prossimità con le Isole Eolie e con i Fenicio-cartaginesi della zona occidnetaleoccidentale della Sicilia. Infatti, durante la prima guerra punica fu combattuta la famosa battaglia navale (260 a.C) che sbaragliò definitivamente i Cartaginesi e il loro predominia sul mare, guidata dal comandante Caio Duilio, e che fece dare al mar Tirreno l'appellativo di "«''Mare nostrum",''» («''il nostro mare''»).
