Figlio di [[Enzo Mainardi]], poeta e pittore [[futurista]], e Maria Soldi,<ref>{{Cita web|url =http://www.comuneticengo.gov.it/pages/page.aspx?id=205&level=3#lnkMainardi|titolo = Personalità legate a Ticengo|sito = comuneticengo.gov.it|accesso = 30 aprile 2016}}</ref> Danilo Mainardi nasce a Milano il 15 novembre 1933.<ref name=cinquantamila>{{Cita web|url = http://cinquantamila.corriere.it/storyTellerThread.php?threadId=MAINARDI+Danilo|titolo = Biografia di Danilo Mainardi|autore = Giorgio Dell'Arti|wkautore = Giorgio Dell'Arti|sito = cinquantamila.corriere.it|data = 28 aprile 2014|accesso = 30 aprile 2016}}</ref> Il futuro etologo affermerà di avere ereditato la passione per gli animali dalla madre, mentre il padre lo esortava a leggere libri sull'[[evoluzione]], per poi discorrerne.<ref name=jekyll>{{Cita web|url = http://jekyll.sissa.it/index.php?document=374|titolo = Etologia per immagini|autore = Laura Bibi Palatini|sito = jekyll.sissa.it|data = 19 luglio 2005|accesso = 3 maggio 2016|urlarchivio = http://web.archive.org/web/20070907122419/http://jekyll.sissa.it/index.php?document=374|dataarchivio = 7 settembre 2007}}</ref> Questo lo spinge a iscriversi, dopo aver frequentato il liceo a Cremona, al corso di [[Scienze biologiche]]<ref name=jekyll/> presso l'[[Università di Parma]], in cui si laureerà nel 1956<ref name=treccani>{{Treccani|danilo-mainardi|accesso = 30 aprile 2016}}</ref> con una tesi in zoologia. Nella stessa università ha insegnato dal [[1967]] fino al [[1992]] prima [[Zoologia]], quindi [[Biologia|Biologia generale]] e infine [[Etologia]] nelle facoltà di Scienze e di Medicina.<ref name=treccani/><ref name=uaar2005>{{Cita web|url = http://www.uaar.it/news/2005/10/21/danilo-mainardi-entra-presidenza-uaar/|titolo = Danilo Mainardi entra nella presidenza dell’UAAR|sito = [[UAAR]]|data = 21 ottobre 2005|accesso = 30 aprile 2016}}</ref> Dal [[1973]] è direttore della Scuola internazionale di etologia del [[Centro di Cultura Scientifica Ettore Majorana]] di [[Erice]],<ref name=treccani/> dove ha organizzato numerosi corsi specializzati che sono stati poi in gran parte pubblicati da case editrici internazionali.<ref name=uaar2005/> È stato inoltre professore ordinario di Ecologia comportamentale,<ref name=uaar2005/> di cui è divenuto poi professore emerito,<ref name=treccani/><ref name=cinquantamila/><ref name=cairoeditore>{{Cita web|url =http://www.cairoeditore.it/component/option,com_jbook/Itemid,184/catid,/id,48/task,viewAuth/|titolo = Danilo Mainardi|sito = cairoeditore.it|accesso = 30 aprile 2016}}</ref> e di Biologia presso la Facoltà di Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali dell'[[Università Ca' Foscari]] di [[Venezia]], città dove risiede da oltre vent'anni.
Mainardi è stato direttore dell'Istituto di Zoologia e del Dipartimento di Biologia e Fisiologia generali dell'Università di Parma, nonché del Dipartimento di Scienze Ambientali dell'Università Ca' Foscari.<ref name=uaar2005/> È inoltre membro dell'[[Accademia Nazionale delle Scienze detta dei XL]], della Società Italiana di Etologia, di cui è stato anche presidente, e di varie altre accademie e società scientifiche.<ref name=uaar2005/><ref name=cairoeditore/>
