Robot seriale: differenze tra le versioni

Versione delle 18:53, 5 mag 2016

Versione delle 18:54, 5 mag 2016

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=== Area di lavoro ===

L'area di lavoro raggiungibile dal terminale del robot non è altro che la somma degli spazi raggiungibili. L'abilità dell'area di lavoro consiste in punti dell'area di lavoro raggiungibile, dove il robot può generare velocità tali da comprimere lo spazio circostante in quel punto, quindi l'oggetto manipolato può essere [[Traslazione (geometria)|traslato]] e [[Rotazione|ruotato]] con tre gradi di libertà e rotazione.

L'abilità dell’area di lavoro consiste in punti dell'area di lavoro raggiungibile, dove il robot può generare velocità tali da comprimere lo spazio circostante in quel punto, quindi l’oggetto manipolato può essere [[Traslazione (geometria)|traslato]] e [[Rotazione|ruotato]] con tre gradi di libertà e rotazione.

I rapporti fra lo spazio di giuntura e le [[Sistema di riferimento cartesiano|coordinate cartesiane]] dell’oggettodell'oggetto trattenuto dal robot hanno in generale più valori: la stessa posizione può essere raggiunta dal braccio del robot in vari modi, ciascuno con un diverso insieme di coordinate congiunte. Pertanto l'area di lavoro raggiungibile del robot è diviso in configurazioni (chiamate anche modalità di montaggio), in cui i rapporti cinematici sono localmente uno-a-uno.

===Singolarità===