Robot seriale: differenze tra le versioni
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I robot seriali con meno di sei articolazioni indipendenti sono sempre singolari nel senso che non possono estendersi su uno spazio di torsione a sei dimensioni. Questa è spesso chiamata una singolarità architettonica. Una singolarità di solito non è un punto isolato nello spazio di lavoro del robot, ma un sottoinsieme di una varietà geometrica.
=== Robot
[[File:Robot_arm_model_1.png|thumb|Robot a sei gradi di libertà]]
Un robot [[Ridondanza (ingegneria)|ridondante]] ha più di sei gradi di libertà, ovvero ha parametri articolari addizionali che permettono alla configurazione del robot di cambiare mentre mantiene il dispositivo di estremità in posizione e orientamento fissi. Un tipico manipolatore ridondante ha sette articolazioni, ad esempio tre alla spalla, un'articolazione del gomito e tre all'altezza del polso. Questo manipolatore può spostare il suo gomito descrivendo una circonferenza mentre mantiene una posizione ed un orientamento determinati con il suo attuatore di estremità. Un robot-serpente ha molti più di sei gradi di libertà ed è spesso chiamato iper-ridondante.
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