Controllo in feedback linearization: differenze tra le versioni
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grazie a una legge di controllo della forma
:<math>u = a(x) + b(x)v</math>.
Per assicurare che il sistema trasformato sia un'equivalente rappresentazione del sistema originale, la trasformazione dovrà essere un [[diffeomorfismo]]. Cioè, la trasformazione non solo deve essere invertibile (biettiva), ma sia la trasformazione che la sua inversa devono essere [[funzione liscia|lisce]] così che la differenziabilità nell'originale [[sistema di coordinate]] è preservato nel nuovo sistema. In pratica, la trasformazione può anche essere solo localmente diffeomorfa, ma naturalmente la linearizzazione risultante terrà solo localmente.
Prima di risolvere questo problema si devono introdurre una serie di strumenti matematici.
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