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[[File:Cygnus 2 berthed to ISS (ISS038-E-027333).jpg|thumb|300px|Il Canadarm2 aggancia la navicella Cygnus al modulo Harmony nel 2014]]
Il sistema può muoversi lungo delle rotaie sull'[[Integrated Truss Structure]] sopra il carrello Mobile Transporter che contiene il Mobile Base System. Il software del sistema è scritto nel linguaggio di programmazione [[Ada (linguaggio di programmazione)|Ada 95]].<ref>{{citecita web|url=http://www.adacore.com/uploads/customers/CaseStudy_SpaceArm.pdf|titolo= Case Study: MDA - Canadian Space Arm|editore=AdaCore|accesso=15 ottobre 2009|lingua=en}}</ref>
== Canadarm2 ==
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Ufficialmente conosciuto come '''Space Station Remote Manipulator System''' (SSRMS). Lanciato sull'[[STS-100]] nell'aprile del 2001, questo braccio robotico di seconda generazione è la versione più grande e avanzata del [[Remote Manipulator System|Canadarm1]] dello [[Space Shuttle]]. Canadarm2 è lungo 17,6 m quando è completamente esteso e ha sette giunti motorizzati (una cerniera a 'gomito' in mezzo e tre giunti rotanti alla fine di ciascun 'polso/spalla'). Ha una massa di 1800 kg, un diametro di 35 cm, è realizzato in titanio ed è in grado di spostare qualsiasi carico dotato di [[Grapple Fixture]] fino a 116000 kg. È in grado di muoversi end-over-end per gran parte della Stazione Spaziale, come gli spostamenti che compiono i Geometridae. Questi spostamenti sono limitati solo dalla posizione e dal numero di [[Grapple Fixture#Power and Data Grapple Fixture|Power Data Grapple Fixture]] (PDGF) presenti sulla stazione. I PDGF sono dei punti di aggancio dotati di connettori per alimentazione, dati e video che si collegano alle estremità del Canadarm2, i Latching End Effector (LEE). Il braccio può anche percorrere l'intera lunghezza del Truss della Stazione utilizzando il Mobile Base System. Durante la costruzione della stazione il braccio è stato utilizzato per spostare i componenti più grandi della Stazione, come moduli o pannelli solari. Attualmente è usato per catturare navicelle cargo senza equipaggio come [[Dragon (veicolo spaziale)|Dragon]] di [[SpaceX]], [[Cygnus (veicolo spaziale)|Cygnus]] di [[Northrop Grumman]] e l'[[H-II Transfer Vehicle|HTV]] giapponese e che sono dotati di un [[Grapple Fixture#|Flight-Releasable Grapple Fixture|Grapple Fixture standard]] che il Canadarm2 utilizza per catturare e attraccare (e poi rilasciare) la navicella spaziale alla Stazione.<ref>{{cita web|url=http://www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/canadarm2/about.asp|titolo=About Canadarm2|accesso=7 agosto 2019|lingua=en}}</ref>
Gli astronauti a bordo della ISS seguono i movimenti del Canadarm2 dai i tre schermi LCD di una Robotic Work Station (RWS). L'MSS dispone di due unità RWS: una situata nella [[Cupola (modulo)|Cupola]] (principale) e l'altro nel modulo [[Destiny (modulo)|Destiny]] (backup), anche se solo un RWS alla volta può controllare il MSS. L'RWS ha due set di joystick di controllo: il Rotational Hand Controller (RHC), che controlla le rotazioni, e il Translational Hand Controller (THC), che controlla la traslazione. A questi si aggiungono il Display and Control Panel (DCP) e il computer Portable Computer System (PCS).
Negli ultimi anni, la maggior parte delle operazioni robotiche sono comandate a distanza dai controllori di volo a terra presso [[Lyndon B. Johnson Space Center|Johnson Space Center]], o dall'[[Agenzia Spaziale Canadese]]. I controllori possono lavorare a turno per completare gli obiettivi con maggiore flessibilità rispetto a quando vengono eseguiti dai membri dell'equipaggio a bordo, anche se ad un ritmo più lento.<ref>{{YouTube|id=qF9IysSGg2U|titolo=Animazione del Canadarm2 che si sposta da un Grapple Fixture all'altro lungo la Stazione|data=1 maggio 2014|accesso=7 agosto 2019}}</ref>Gli astronauti vengono utilizzati nelle operazioni con un tempo limitato, come la cattura di una navicella o a supporto di un'[[attività extraveicolare]].
===Latching End Effector===
| titolo =
| immagine1 = Latching End Effector picture.jpg
| didascalia1 = Latching endEnd effectorEffector (LEE)
| immagine2 = FRGF on Cupola.jpg
| didascalia2 = Un Grapple Fixture
}}
Il Canadarm2 ha due Latching End Effector (LEE), uno ad ogni estremità. Un LEE ha 3 cavi che stringendosi catturano il perno del [[Grapple Fixture]].<ref>{{cita nameweb|url=sts126_eva_cl>[http://www.nasa.gov/centers/johnson/pdf/290103main_sts126_eva_checklist.pdf|titolo= EVA Checklist STS-126 Flight Supplement, |pp=115-118|data=2008]|lingua=en}} pages 115, 117, 118</ref> Un altro LEE si trova sull'unità Payload ORU Accommodations (POA) del Mobile Base System che viene utilizzato per contenere temporaneamente i componenti della ISS di grandi dimensioni. Un altro è sul [[Special Purpose Dexterous Manipulator]] (SPDM, noto anche come ''Dextre'' o ''Canada hand''). Sei LEE sono stati fabbricati e utilizzati in varie posizioni della ISS.
{| class="wikitable sortable"
| 203 || POA LEE || LEE A
|-
| 204 || Ricambio situato sul [[ExPRESS Logistics Carrier|ELC1ELC-1]] || LEE B
|-
| 205 || A Terra, Ricambio|| Ricambio situato all'esterno della ISS
== Special Purpose Dexterous Manipulator ==
[[File:Dextrereallyhasnohead.jpg|right|thumb|250px|Dextre (sinistra) e Canadarm2 agganciati fianco a fianco su dei [[Grapple Ficture#Power Data Grapple Fixture|Powerand Data Grapple Fixture]]]]
{{Main|Special Purpose Dexterous Manipulator}}
Il Special Purpose Dexterous Manipulator, o ''Dextre'', è un piccolo robot a due braccia per può essere attaccato al Canadarm2, alla ISS o al Mobile Base System. Le braccia e i suoi strumenti sono in grado di gestire i delicati compiti di assemblaggio e di cambiare le [[Orbital replacement unit|Orbital Replacement Units (ORUsORU)] attualmente gestite dagli astronauti durante le attività extraveicolari. Anche se Canadarm2 può muoversi intorno alla Stazione, non è in grado di trasportare nessun oggetto a meno che Dextre non sia collegato ad esso. I test sono stati effettuati nelle camere di simulazione spaziale al David Florida Laboratory dell'[[Agenzia Spaziale Canadese]] ad [[Ottawa]], Ontario. Dextre è stato lanciato verso la Stazione l'11 marzo 2008 con l'[[STS-123]].
==Mobile Base System==
[[File:STS-111 Installation of Mobile Base System.jpg|thumb|right|250px|Il Mobile Base System poco prima che il Canadarm2 lo agganci al Mobile Transporter durante l'[[STS-111]]]]
Il Mobile Remote Servicer Base System (MBS) è una piattaforma per i bracci robotici. È stata aggiunta alla Stazione durante [[STS-111]] nel giugno 2002. La piattaforma si trova sopra al carrello Mobile Transporter (installato dall'[[STS-110]], sviluppato da [[Northrop Grumman Corporation|Northrop Grumman]] a [[Carpinteria]], [[California]], che permette di scivolare lungo le rotaie di 108 metri sull'[[Integrated Truss Structure]].<ref>{{cite web |url=http://www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/mobile-base/backgrounder.asp |title=Archived copy |accessdate=2015-06-26 |deadurl=yes |archiveurl=https://web.archive.org/web/20150629095915/http://www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/mobile-base/backgrounder.asp |archivedate=2015-06-29 |df= }}</ref> Quando Canadarm2 e Dextre sono collegati all'MBS hanno una massa combinata di 4900 kg.<ref name=MSS>{{cite web|url=http://www.nasa.gov/mission_pages/station/structure/elements/mobile-servicing-system.html|title=Mobile Servicing System|first=Mark|last=Garcia|date=22 October 2018|website=NASA}}</ref> Come il Canadarm2, è stato costruito da MDA Space Missions e ha una vita utile minima di 15 anni.<ref name="MBS features" /><ref name="MBS background">{{citeYouTube|id web|url=http://www.space.gc.ca/eng/missions/sts-111/mobile_backgrounder.aspIT3Vuku9CEw|titletitolo=CSAAnimazione -del STS-111Canadarm2, -Dextre e Mobile Base System -che Backgrounder|accessdate=2008-03-15|publisher=Canadian Space Agency}}{{deadlavorano linkassieme|datedata=November26 2017gennaio 2009|botaccesso=InternetArchiveBot7 |fix-attempted=yesagosto 2019}}</ref>
Il MBS è dotato di quattro [[Grapple Ficture#Power Data Grapple Fixture|Powerand Data Grapple Fixture]], uno in ciascuno dei suoi quattro angoli superiori. Ognuno di questi può essere utilizzato come base per i due bracci, Canadarm2 e Dextre, così come uno qualsiasi dei carichi utili che potrebbero essere trasportati da loro. Il MBS ha anche due posizioni per collegare i payload: Payload/Orbital Replacement Unit Accommodations (POA) e MBS Common Attachment System (MCAS). Il primo è molto simile al LEE del Canadarm2 e può essere utilizzato per parcheggiare, alimentare e comandare qualsiasi carico utile con un Grapple Fixture, potendo impiegare così il Canadarm2 per qualcos'altro. Il secondo invece utilizza un altro tipo di sistema di aggancio che può ospitare esperimenti scientifici.<ref name="MBS features">{{cite web|url=http://www.space.gc.ca/eng/missions/sts-111/mobile_design_component.asp|title=CSA - STS-111 - Mobile Base System - MBS Design|accessdate=2008-03-15|publisher=Canadian Space Agency}}</ref>
Il MBS supporta anche gli astronauti durante le [[attività extraveicolare|attività extraveicolari]]. Ha delle postazioni per stoccare strumenti e attrezzature, foot-restraint, corrimano e punti di fissaggio dei cavi di sicurezza, nonché un assemblaggio della fotocamera. Se necessario, è anche possibile per un astronauta ''cavalcare'' l'MBS mentre si muove ad una velocità massima di circa 1,5 metri al minuto.<ref name=nst>
{{citecita web | url = http://www.nasa.gov/missions/shuttle/f_slowtrain.html | title titolo= The Slowest and Fastest Train in the Universe |editore=NASA|data=24 publishermarzo 2004|lingua= NASAen}}</ref> Su entrambi i lati del MBS ci sono due [[Crew and Equipment Translation Aid]], dei carrelli che si muovono sulle stesse rotaie del MBS. Gli astronauti li guidano manualmente durante le EVA per trasportare le attrezzature e per facilitare i loro movimenti intorno alla Stazione.
{{wide image|ISS Mobile Transporter railway system.jpg|1000px|Il Canadarm2 sul Mobile Base System lungo le rotaie del Mobile Transporter, spostandosi lungo il [[Integrated Truss Structure|Truss]] della Stazione}}
== Orbiter Boom Sensor System ==
==Collegamenti esterni==
* [http{{cita web|url=https://spaceflightwww.nasa.gov/mission_pages/station/assemblystructure/elements/mss/indexmobile-servicing-system.html|titolo=Informazioni ISSsul Assembly:Mobile Canadarm2Servicing andSystem the Mobiledal Servicingsito System]NASA|lingua=en}}
* [{{cita web|url=http://www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/canadarm2/successdefault.asp|titolo=Informazioni Canadiansul SpaceCanadarm2 Agencydal informationsito aboutdella Canadarm2]CSA|lingua=en}}
* [https://www.youtube.com/watch?v=IT3Vuku9CEw Youtube animation of the Mobile Base System, Canadarm2 and Dextre working together]
* [https://www.youtube.com/watch?v=qF9IysSGg2U Youtube animation of Canadarm2 inchworming on the station]
{{Moduli della ISS}}
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