Controllo PID: differenze tra le versioni
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# Il guadagno critico ''K<sub>u</sub>'' è il valore del guadagno per cui la variabile controllata presenta oscillazioni ''sostenute'', cioè che non spariscono dopo un transitorio: questa è una misura dell'effetto dei ritardi e della dinamica del processo;
# Si registra il ''periodo critico'' ''P<sub>u</sub>'' delle oscillazioni sostenute;
# Secondo la seguente tabella, si determinano le costanti (K<sub>p</sub>, T<sub>I</sub> , T<sub>D</sub>) per
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