{{F|centri abitati della Basilicata|data=maggio 2010}}
Episcopia nacque come una fortezza bizantina per difendere i confini dell'Impero Romano d'Oriente contro le mire espansionistiche dei Longobardi. Il nome Episcopia derivapotrebbe derivare dal greco επι – ξκοπίασκοπία ossia “dall’alto – guardata” perché il paese sarebbe stato affidato sotto la protezione di Dio da parte dei Santi monaci Cristoforo, Saba e Macario da Collesano, che qui giunsero nel 952 in fuga dalle persecuzioni saracene<ref>Alberto Maria Viceconte, ''Episcopia, Storia e Storie'', Gagliardi Editore 2019, p. 29</ref>, oppure una seconda ipotesi è l'origine da ἐπί - σκοπέω , ossia "vedo dall'alto", a testimonianza del fatto che dal paese si domina la valle del Sinni. Nel corso dei secoli fu feudo dei Chiaromonte e poi dei Sanseverino. Dopo la Congiura dei Baroni del 1486 il feudo venne riassegnato dal Re d'Aragona a Camillo Della Porta, Patrizio di Sorrento. Nel 1624 Episcopia divenne un marchesato e tale restò fino al 1788 quando la Cura Economica del defunto Marchese di Crucoli, consorte della Marchesa di Episcopia Regale Della Porta, vendette il feudo "''retinenti titulo''" al Barone Brancalassi<ref>Mariano Pasquale, ''Memoria pel conte di Savallos, e figli minori del fu marchese di Castelluccia'', Napoli 1824, pag. 3</ref>. Il titolo di Marchesi di Episcopia finì per successione nella famiglia Amalfitani di Crucoli a seguito del matrimonio di Regale, ultima della famiglia della Porta con Nicola 6º Marchese di Crucoli<ref>Candida Gonzaga B., ''Memorie delle famiglie nobili delle province meridionali'', 1965 p. 55</ref>. Patrono del paese è San Nicola<ref>[[Gabriele De Rosa]] - Antonio Cestaro - [[Dinu Adameșteanu]], ''Storia della Basilicata'', vol. III, Laterza, 1999</ref>.
