Tra i Santi e le Sante che hanno avuto una spiccata e notoria relazione con il proprio angelo custode ricordiamo [[san Pietro]], [[san Tommaso d'Aquino]], [[san Francesco di Sales]], [[san Francesco d'Assisi]], [[santa Gemma Galgani]], [[santa Francesca Romana]] e [[san Pio da Pietrelcina]].
Anche i Pontefici hanno richiamato i credenti a porre attenzione alla presenza dell'angelo custode. Il Papa Francesco ha spiegato: "nessuno cammina da solo e nessuno di noi può pensare che è solo perché c'è sempre questo compagno. Questa non è una dottrina sugli angeli un po' fantasiosa no, è realtà." "Io, oggi, farei la domanda: com'è il rapporto con il mio angelo custode? Lo ascolto? Gli dico buongiorno, al mattino? Gli dico: ‘Custodiscimi durante il sonno?'. Parlo con lui? Gli chiedo consiglio? È al mio fianco. Questa domanda possiamo risponderla oggi, ognuno di noi: com'è il rapporto con quest'angelo che il Signore ha mandato per custodirmi e accompagnarmi nel cammino, e che vede sempre la faccia del Padre che è nei cieli".<ref>{{cita web |url=http://www.avvenire.it/Papa_Francesco/santmarta/Pagine/santa-marta-del-2-ottobre-2014.aspx |titolo=Copia archiviata |accesso=20 novembre 2015 |urlmorto=sì |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20151120122712/http://www.avvenire.it/Papa_Francesco/santmarta/Pagine/santa-marta-del-2-ottobre-2014.aspx |dataarchivio=20 novembre 2015 }}</ref>
