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{{Citazione|[[Pirro]] [[re dell'Epiro]], istituì per primo l'utilizzo di raccogliere l'intero esercito all'interno di una stessa struttura difensiva. I Romani, quindi, che lo avevano sconfitto ai [[Battaglia di Benevento (275 a.C.)|Campi Ausini nei pressi di Malevento]], una volta occupato il suo campo militare e osservata la sua struttura, arrivarono a tracciare con gradualità quel campo che oggi a noi è noto.|[[Sesto Giulio Frontino]], ''[[Strategemata]]'', IV, 1.14.}}
Il primo ''castra'' romano da marcia o da ''campagne militare'' (''castra aestiva''<ref name="Le Bohec208">{{Cita|Le Bohec 1992|p. 208}}.</ref><ref name="TacitoStorieAnnali">[[Tacito]], ''[[Historiae (Tacito)|Historiae]]'', III, 46, 4; Tacito, ''[[Annales (Tacito)|Annales]]'', I, 16, 2; I, 30, 3.</ref>), è descritto dallo storico [[Polibio]].<ref>{{cita|Polibio|VI, 27-34}}.</ref> Esso presentava una pianta quadrata e una struttura interna adoperata anche nella pianificazione delle città: strade perpendicolari tra loro (chiamate [[cardine (storia romana)|cardo]] e [[decumano]]) che formavano un reticolato di quadrilateri. Polibio aggiungeva:
{{Citazione|Mi sembra che i Romani, i quali cercano di essere molto pratici in questa disciplina, seguano una strada del tutto opposta a quella dei Greci. Questi ultimi infatti, quando piantano l'accampamento, ritengono sia di somma importanza adattarsi alle difese naturali del luogo stesso, sia perché così evitano di faticare con la costruzione di fossati, sia perché credono che le difese artificiali non possano eguagliare quelle naturali, che il terreno può loro offrire. E così, nel predisporre il piano generale dell'accampamento, sono costretti a cambiare continuamente il suo assetto [...] per cui nessuno sa mai con precisione quale sia il suo posto e della propria unità. I Romani, al contrario, preferiscono fare la fatica di scavare i fossati e di costruire le altre opere di fortificazione per avere sempre un unico tipo di accampamento, sempre uguale e ben conosciuto a tutti.|{{cita|Polibio|VI, 42.1-2}}.}}
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