I primi resti di questa specie vennero scoperti da Bryan Patterson nel 1965 a Kanapoi in [[Kenya]], dove venne ritrovata la parte inferiore dell'[[omero (anatomia)|omero]] sinistro di un [[braccio]], (class.repertorio ''[[KNM-KP 271'',]]<ref 4name=humanorigins>{{cita milioniweb|titolo=Australopithecus di anni)anamensis|url=https://humanorigins.si.edu/evidence/human-fossils/species/australopithecus-anamensis|accesso=17 Questifebbraio fossili2024|lingua=en}}</ref>. vennero in prima istanza attribuiti genericamente al genere ''Australopithecus'' e datati a 4 milioni di anni fa.
L'età è stata attribuita in quanto i fossili sono stati trovati tra due strati di cenere vulcanica del [[Pliocene]] datati a 4,17 e 4,12 milioni di anni.{{senza fonte}}
Nel 1994 due [[paleoantropologia|paleoantropologi]] dell'équipe di Meave Leakey scoprirono nella stessa zona altri resti. Peter Nzube rinvenne una [[mascella]] inferiore con tutti i denti, (class.repertorio ''[[KNM-KP 29281'']], datata a 4,1 milioni di anni) di anni fa<ref name=efossils>{{cita web|titolo=australopithecus anamensis: KNM-KP 29281|url=http://efossils.org/page/boneviewer/Australopithecus%20anamensis/KNM-KP%2029281|accesso=16 febbraio 2024|lingua=en}}</ref>. Kamoya Kimeu scoprì una [[tibia (anatomia)|tibia]] (class. ''KP 29285'', 4,1 milioni di anni), mancante del terzo centrale dell'osso. Quest'ultimo ritrovamento costituirebbe la prova più importante della capacità di questa specie di essere bipede.{{senza fonte}}
