Controllo ottimo: differenze tra le versioni

Contenuto cancellato Contenuto aggiunto
m Voci correlate: maiuscole
Cers96 (discussione | contributi)
Funzionalità collegamenti suggeriti: 3 collegamenti inseriti.
 
Riga 3:
 
==Formulazione del problema==
Sia definito il seguente [[sistema non lineare]]:<br />
::<math>\dot x(t) = f(x(t),u(t))</math> con <math>x \in \mathbb{R}^n, u \in \mathbb{R}^m</math>
dove <math>n</math> è il numero degli stati del sistema e <math>m</math> è il numero degli ingressi.
Riga 45:
::<math>H_f = -\frac{\partial \beta}{\partial t_f}</math>.
 
Il problema di ottimo si risolve perciò imponendo le equazioni soprascritte con le cosiddette condizioni di trasversalità che fanno le veci di [[Condizione al contorno|condizioni al contorno]]. A seconda dell'avere stato finale <math>x_f</math> e tempo finale <math>t_f</math> liberi o fissati si distinguono quattro diversi problemi di ottimo.
 
==Controllo LQR==
Riga 54:
 
==Controllo ottimo a minimo tempo==
Utilizzato nel controllo di robot, è una strategia di controllo che permette di ottenere un segnale stabilizzante il sistema, eventualmente capace di fare [[tracking asintotico]], che '''minimizza il tempo necessario per eseguire l'operazione'''. Poiché il [[tempo di salita]] necessario per arrivare a regime è [[funzione inversa]] del segnale di controllo al sistema, in genere l'ingresso u(t) sintetizzato è grande in modulo. L'estremizzazione del controllo a minimo tempo è il controllo BANG-BANG in cui il controllo può assumere solo 3 valori: saturazione positiva, saturazione negativa e nullo.
 
== Bibliografia ==