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</math>
Il primo termine è l'[[energia cinetica]] di traslazione del centro di massa dei due bracci e il secondo è l'energia cinetica rotazionale intorno al centro di massa di ciascun braccio. Il terzo termine è l'[[energia potenziale gravitazionale]] assumendo una [[accelerazione]] costante <math>g</math>. La notazione <math>{\dot x}</math> indica la [[derivata]] rispetto al tempo ([[notazione di Newton]]).
Sostituendo le coordinate definite sopra e riordinando le equazioni si trova
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