Muscolo pneumatico artificiale: differenze tra le versioni
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[[Image:sam_animation-real-muscle.gif|right|frame|Contrazione ed estensione di un muscolo pneumatico (tipo Mckibben).]]
Un '''muscolo pneumatico artificiale''' è un [[attuatore|attuatore]] lineare, contrattile che opera grazie alla [[pressione|pressione]] del fluido presente al suo interno. La struttura è molto semplice: l’elemento chiave dell’attuatore è una membrana flessibile chiusa, che può contrarsi, collegata ad entrambe le estremità a dei fermi che vengono collegati al carico. Sovrapposta alla membrana elastica è posta una struttura intrecciata elicoidalmente, composta da [[fibre]] flessibili teoricamente inestensibili che contengono l’espansione della membrana interna mantenendo una geometria [[cilindro|cilindrica]] costante che distribuisce la pressione interna in maniera più uniforme possibile e limita l’espansione radiale della membrana interna.
Se la membrana viene gonfiata, essa si espande radialmente, e si contrae assialmente, esercitando così una forza di trazione sui fermi. Se la membrana viene sgonfiata, riduce la sua sezione, e aumenta la sua lunghezza assiale, con un carico sostenibile via via minore.
La forza generata dalla contrazione è di tipo lineare e unidirezionale.
Il fluido che viene utilizzato per la generazione della forza può essere sia [[liquido]] sia gas, e può operare in sovrapressione o sottopressione. Questo è una conseguenza del fatto che il funzionamento dell’attuatore è dovuto alla differenza di pressione tra l’interno e l’esterno. Normalmente il funzionamento è in sovrapressione: è più semplice produrre e fornire, e poiché la pressione ambientale è di circa 100kPa, può essere convogliata maggiore energia in sovrapressione che in sottopressione.
Un esempio di applicazione per i muscoli artificiali è la [http://www.shadowrobot.com/hand/ Shadow Dextrous Hand].
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