Controllo ottimo: differenze tra le versioni
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Il '''controllo ottimo''' è nell'ambito dei [[controlli automatici]], l'insieme di algoritmi di controllo che stabilizzano un [[Sistemi_dinamici_lineari_tempo_invarianti|sistema dinamico]], minimizzando una cifra di merito che dipende dallo stato del sistema e dal vettore degli ingressi. {{foto|foto=Mimo.PNG|lato=right|px=400|didascalia=''Controllo automatico''}}
Sia definito il seguente sistema non lineare: <br>
::<math>\dot x(t) = f(x(t),u(t))</math> con <math>x \in \mathbb{R}^n, u \in \mathbb{R}^m</math> <br>
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::<math>u \in U</math>
Il '''controllo [[Regolatore lineare quadratico|LQR]]''' permette di ottenere un controllo in retroazione dallo stato ottimo rispetto ad un indice quadratico nello stato x(t) e nel controllo u(t). Il controllore sintetizzato dipende dalla soluzione di una opportuna [[equazione di Riccati]].
Utilizzato nel controllo di robot, è una strategia di controllo che permette di ottenere un segnale stabilizzante il sistema (eventualmente capace di fare [[tracking asintotico]]), che '''minimizzi il dispendio energetico''', e quindi i consumi. Poiché l'energia è funzione del segnale di controllo al sistema, in genere la u(t) sintetizzata è piccola in modulo.
Utilizzato nel controllo di robot, è una strategia di controllo che permette di ottenere un segnale stabilizzante il sistema (eventualmente capace di fare [[tracking asintotico]]), che '''minimizzi il tempo necessario per eseguire l'operazione'''. Poiché il [[tempo di salita]] necessario per arrivare regime è funzione inversa del segnale di controllo al sistema, in genere la u(t) sintetizzata è grande in modulo. L'estremizzazione del controllo a minimo è tempo è il controllo BANG-BANG nel quale il controllo può assumere solo 3 valori: saturazione positiva, negativa e nulla.
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