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Nato a [[Ibagué]], neinel pressi[[Dipartimento di [[Tolima]], crebbe calcisitcamente a [[Cali]], e nel [[1979]] debuttò nel [[Fútbol Profesional Colombiano|campionato colombiano]], mettendosi in evidenza nel [[1983]] e nel [[1984]],<ref>{{Cita web|lingua=es|url=http://www.deporcali.com/deporcali/notas/Julio232003/sergioangulo.php|titolo=deporcali.com - Sergio 'Checho' Angulo|accesso=7-7-2009}}</ref> grazie anche all'arrivo dell'allenatore [[Vladimir Popovic]]. Nel [[1985]] e nel [[1986]] si classificò al secondo posto con la sua squadra, mentre nel [[1990]] vinse il titolo con l'[[América de Cali]] guidata da [[Gabriel Ochoa Uribe]]; nel [[1998]] si è ritirato con la maglia dell'Univalle, squadra di [[Categoría Primera B]]. Suo figlio [[Mario Sergio Angulo]] è anch'egli un calciatore professionista.
===Nazionale===
Ha disputato due [[Copa América|coppe America]], {{AmC|1987}} e {{AmC|1989}}, con la maglia della {{NazNB|CA|COL}} di [[Francisco Maturana]].
