Controllo in feedback linearization: differenze tra le versioni

Versione delle 10:25, 7 giu 2011

Versione delle 21:35, 7 giu 2011

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Si consideri il caso di feedback linearization di un sistema ad un singolo ingresso e singola uscita ([[SISO]]). I risultati ottenuti possono comunque essere facilmente estesi al caso di sistemi con più ingressi e più uscite ([[MIMO]]). Quindi, in questo caso, <math>u \in \mathbb{R}</math> e <math>y \in \mathbb{R}</math>. L'obiettivo è trovare una trasformazione di coordinate <math>z = T(x)</math> che porti il sistema (1) nella cosiddetta forma normale:

:<math>\dot{z} = Az+bv</math>

con

:<math>A = \begin{bmatrix}

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== Collegamenti esterni ==

* [http://www.ece.osu.edu/~passino/lab5prelabnlc.pdf ECE&nbsp;758: Modeling and Nonlinear Control of a Single-link Flexible Joint Manipulator]&nbsp;&ndash;– (EN) Spiegazione e applicazione della feedback linearization.

* [http://www.ece.osu.edu/~pavlict/ece758/lab5_nonlinear/lab5_nonlinear_ball_tube_ex.pdf ECE&nbsp;758: Ball-in-Tube Linearization Example]&nbsp;&ndash;– (EN) Semplice applicazione di linearizzazione per un sistema che è già in forma normale (cioè non è necessario un cambio di coordinate).

{{Portale|Controlli automatici|ingegneria}}

[[Categoria:Teoria dei sistemi dinamici]]

[[Categoria:Controlli automatici]]

[[Categoria:Teoria del controllo]]

[[en:Feedback linearization]]

[[de:Methode der globalen Linearisierung]]

[[en:Feedback linearization]]