Muscolo pneumatico artificiale: differenze tra le versioni

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[[Immagine:sam_animation-real-muscle.gif|right|frame|Contrazione ed estensione di un muscolo pneumatico (tipo Mckibben).]]

Un '''muscolo pneumatico artificiale''' è un [[attuatore]] lineare, contrattile che opera grazie alla [[pressione]] del fluido presente al suo interno. SeLa lastruttura membranaè vienemolto gonfiata,semplice: essal’elemento sichiave espandedell’attuatore radialmente,è euna simembrana contraeflessibile assialmentechiusa, esercitandoche cosìpuò unacontrarsi, forzacollegata diad trazioneentrambe suile estremità a dei fermi che vengono collegati al carico. SeSovrapposta laalla membrana vieneelastica sgonfiata,è riduceposta launa suastruttura sezioneintrecciata elicoidalmente, ecomposta aumentada fibre flessibili teoricamente inestensibili che contengono l’espansione della membrana interna mantenendo una geometria [[cilindro_(geometria)|cilindrica]] costante che distribuisce la suapressione lunghezzainterna assiale,in conmaniera unpiù caricouniforme sostenibilepossibile viae vialimita l’espansione radiale della membrana minoreinterna.

Se la membrana viene gonfiata, essa si espande radialmente, e si contrae assialmente, esercitando così una forza di trazione sui fermi. Se la membrana viene sgonfiata, riduce la sua sezione, e aumenta la sua lunghezza assiale, con un carico sostenibile via via minore.

La forza generata dalla contrazione è di tipo lineare e unidirezionale.

Il fluido che viene utilizzato per la generazione della forza può essere sia [[liquido]] sia gas, e può operare in sovrapressione o sottopressione. Questo è una conseguenza del fatto che il funzionamento dell’attuatore è dovuto alla differenza di pressione tra l’interno e l’esterno. Normalmente il funzionamento è in sovrapressione: è più semplice produrre e fornire, e poiché la pressione ambientale è di circa 100kPa, può essere convogliata maggiore energia in sovrapressione che in sottopressione.

Un esempio di applicazione per i muscoli artificiali è la [http://www.shadowrobot.com/hand/ Shadow Dextrous Hand].