Controllo in feedback linearization: differenze tra le versioni
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== Feedback linearization di sistemi SISO ==
Si consideri il caso di feedback linearization di un sistema ad un singolo ingresso e singola uscita ([[SISO]]). I risultati ottenuti possono comunque essere facilmente estesi al caso di sistemi con più ingressi e più uscite ([[Multiple-input and multiple-output|MIMO]]). Quindi, in questo caso, <math>u \in \mathbb{R}</math> e <math>y \in \mathbb{R}</math>. L'obiettivo è trovare una trasformazione di coordinate <math>z = T(x)</math> che porti il sistema (1) nella cosiddetta forma normale:
:<math>\dot{z} = Az+bv</math>
con
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