Il protagonista, Steven, è liberamente ispirato al fratello minore dell'autrice, Steven Sugar, che è anche uno degli artisti dei background della serie. In un'intervista con il [[New York Times]], Rebecca ha commentato lo sviluppo del protagonista dello show.
Beach City, la città dove si svolgono le vicende principali della serie, è invece ispirata a [[Rehoboth Beach]], [[Bethany Beach]] e [[Dewey Beach]], nel [[Delaware]], tutti luoghi che la Sugar ha Visitato con la famiglia da bambina. I personaggi di supporto, Lars e Sadie, sono stati originariamente creati da lei durante il suo tempo passato al college. Le Gemme sono, secondo Sugar, sono tutte "''una versione tripla di se stessa: nevrotica, pigra e decisiva''". Voleva che il loro modo di agire e la loro personalità fossero diverse da come le ha descritte: la calma di Perla, l'esuberanza di Ametista e l'aria misteriosa di Garnet. Sugar ha specificato che la serie è stata influenzata dalle serie anime [[Conan il ragazzo del futuro]] e [[La rivoluzione di Utena]], nonché da [[I Simpson]]. Musicalmente, lei ritiene che la musicista [[Aimee Mann]] (voce originale della fusione Opale) ha avuto su di lei "''una grande influenza positiva''". Ha poi descritto una teoria alla base della Serie come "''un'evasione inversa dalla realtà''", cioè l'idea che i personaggi di fantasia diventerebbero interessati alla vita reale e vorrebbe farli partecipare, concludendo poi che il personaggio di Steven Universe è la perfetta personificazione di questa "''storia d'amore tra fantasia e realtà''".
