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* dalla cascata di controllore <math>C(s)</math> (o <math>C(z)</math>) e processo <math>P(s)</math> (o <math>P(z)</math>) il cui ingresso è l'errore <math>E(s)</math> (o <math>E(z)</math>) tra riferimento <math>R(s)</math> (o <math>R(z)</math>) e uscita del processo <math>Y(s)</math> (o <math>Y(z)</math>); le funzioni [[analisi complessa|complesse]] in ''s'' (o in ''z'') sono rispettivamente le trasformate di Laplace (o Zeta) dei sistemi che rappresentano i blocchi e le trasformate di Laplace (o Zeta) dei segnali in ingresso e in uscita ai blocchi stessi.

* dal processo <math>P(s)</math> (o <math>P(z)</math>) la cui uscita <math>Y(s)</math> (o <math>Y(z)</math>) è prelevata da un [[compensatore dinamico]] <math>C(s)</math> (o <math>C(z)</math>) (ottenuto come sintesi di un [[osservatore dello stato]] e di un [[controllo in retroazione dallo stato]]; ne è un esempio il [[regolatore lineare quadratico]]) che genera l'ingresso di controllo <math>U(s)</math> (o <math>U(z)</math>) che andrà sommato al riferimento <math>R(s)</math> (o <math>R(z)</math>).

Le posizioni nel [[piano complesso]] dei [[Polo (analisi complessa)|poli]] e degli [[zeri]] della funzione di trasferimento determinano i [[modi di risposta]] e in particolare la [[Stabilità (teoria dei sistemi)|stabilità]] del sistema. Nei ''sistemi causali'' LTI, quali i [[sistemi fisici]] LTI, ovvero nei sistemi LTI le cui uscite non dipendono dai valori futuri degli ingressi, gli elementi della matrice di trasferimento sono frazionari ed hanno un [[polinomio]] a [[denominatore]] di [[grado (matematica)Polinomio|grado]] non inferiore al grado del polinomio a [[numeratore]]. Se gli [[zeri]] dei denominatori, detti ''poli'' della trasformata, appartengono al semipiano a [[parte reale]] positiva del [[piano complesso]], il sistema è ''instabile'' e la [[risposta all'impulso]] ''y_&delta;(t)'' [[Limite (matematica)|tende]] all'[[infinito (matematica)|infinito]] al crescere di ''t''. Se invece i ''poli'' della trasformata appartengono al semipiano a parte reale negativa del [[piano complesso]], il sistema è ''asintoticamente [[stabile]]'' e ''y_&delta;(t)'' tende [[asintoto|asintoticamente]] a 0 al crescere di ''t''. Se, infine, i ''poli'' della trasformata appartengono alla retta verticale a parte reale nulla del [[piano complesso]] ed hanno [[Radice (matematica)#Molteplicità di una radice|molteplicità]] singola, il sistema è ''semplicemente stabile'' e ''y_&delta;(t)'' è maggiorata in [[valore assoluto]] da un certo valore al crescere di ''t''. Per determinare come varino le posizioni dei poli e degli zeri al variare della funzione di trasferimento del compensatore che si vuole progettare, si usano particolari grafici, quali il [[diagramma di Bode]], il [[diagramma di Nyquist]] e il [[luogo delle radici]].

Due proprietà fondamentali dei sistemi LTI sono la '''[[raggiungibilità]]''' e l''''[[osservabilità]]'''. Se queste due proprietà sono verificate allora per il sistema di controllo (cioè il sistema ottenuto retroazionando il sistema dinamico LTI con un controllore LTI) esiste sempre un controllore che rende il sistema di controllo asintoticamente stabile.