Robot parallelo: differenze tra le versioni

Versione delle 19:28, 5 mag 2016

Versione delle 00:06, 4 ago 2016

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Un '''robot parallelo''' è un sistema meccanico che utilizza dei bracci meccanici controllati da un computer per supportare una piattaforma, o "end-effector". ll robot parallelo più conosciuto è formato da sei [[pistoni]] (o [[attuatori]]) che sostengono una piattaforma mobile, fondamentale per numerose apparecchiature, come i [[ simulatori di volo]]. Questo sistema viene chiamato "piattaforma di Gough-Stewart", dal nome dei due ingegneri che l'hanno creato e utilizzato per la prima volta. <br />

Questi sistemi, conosciuti anche come piattaforme di Stewart generalizzate, sono robot articolati che utilizzano meccanismi simili sia per il movimento del robot sulla base sia per il funzionamento di uno o più bracci robotici sulla piattaforma. <br /> Si dicono "paralleli" perché l'end-effector è collegato direttamente alla sua base solitamente da tre o da sei bracci indipendenti l'uno dall'altro e che lavorano in parallelo, ovvero lavorano insieme e coordinatamente, ma non per forza allineati parallelamente: qui parallelo significa che la posizione del punto di attacco alla piattaforma di ogni braccio non dipende dalla posizione degli altri <ref>{{cita web |http://tesi.cab.unipd.it/27456/1/TESI_Luca_Virz%C3%AC.pdf|editore=[[Università di Padova]]|autore=Luca Virzì|titolo=ANALISI DELLE PRESTAZIONI DI UN MANIPOLATORE

PARALLELO PER IL PICK-AND-PLACE TRAMITE INDICI

CINEMATICI E DINAMICI |accesso=3 maggio 2016}}</ref>.

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Ciò spiega il vastissimo utilizzo di questo tipo di robot in simulatori di volo (che richiedono alte velocità con masse molto grandi) e lenti elettrostatiche o magnetiche in [[acceleratori di particelle]] (alta precisione nel posizionare grandi [[masse]]).<br />

Questa rigidità complessiva permette anche una semplicità costruttiva del sistema: le piattaforme di Stewart a sei bracci ad esempio possono usare giunture prismatiche ma anche cuscinetti sferici, che consentono qualsiasi movimento dell'attuatore, contrastato solo dagli altri bracci: è per questo che sono dette giunture passive.<br /> L'end-effector può essere montato alle estremità dei bracci ma può anche poggiare su cuscinetti sferici. <br />

Un altro vantaggio dei robot paralleli è che le apparecchiature pesanti possono essere montate nel centro di una piattaforma che può avere anche una sola base: questa riduzione di peso permette movimenti più rapidi e la centralizzazione della massa riduce inoltre il momento di inerzia complessivo, che ad esempio può essere vantaggioso per un robot mobile o che cammina.<br /> [[File:DexTAR.jpg|thumb|Robot parallelo a cinque bracci <ref>{{cita web

|titolo=DexTAR - an educational parallel robot

|url=http://www.mecademic.com/DexTAR.html